Changes between Version 5 and Version 6 of BabyTigers-R/2019


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Jul 6, 2019, 12:33:43 PM (5 years ago)
Author:
Yuki Suzuki (IP: 138.44.248.2)
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  • BabyTigers-R/2019

    v5 v6  
    66MPSの認識には画像の強化学習プログラムを使用しました。
    77  We used an image reinforcement learning program to recognize MPS.
    8 使用した技術としては、CNNの画像認識を使用した。
     8使用した技術は、CNNの画像認識を使用した。
    99  The technology used is CNN ofimage recognition.
    1010CNNはconvolution Neural Networkという略称です。
    1111  CNN is an abbreviation for convolution Neural Network.
    12 名前の通り通常のNeural NetworkにConvolutionを追加したものです。
     12(名前の通り)通常のNeural NetworkにConvolutionを追加したものです。
    1313  It is an addition of Convolution to a normal Neural Network.
    14 そして、CNNを使用したオープンソースのライブラリ（caffe;カフェ）を使う。
     14使用するライブラリはcaffeです。     
     15　The library to use is caffe.
     16caffeはCNNを使用したオープンソースのライブラリです。
     17　caffe is an open source library using CNN.
    1518caffeは学習時に高速動作、GPU対応　特化したアーキテクチャ・ソースコードなど
    16 の利点があります。ロボットを動作させながらリアルタイムで推論をすることができる。
    17 
    18 今回用いた学習データは、各４種類のMPSで２００枚使用し、
     19の利点があります。
     20　caffe has advantages such as high-speed operation, GPU support,
     21　specialized architecture source code, etc. during learning.
     22ロボットを動作させながらリアルタイムで推論をすることができる。
     23　Inference can be made in real time while operating the robot.
     24使用した学習データは、各４種類のMPSで２００枚です。
     25　The training data we used is 200 sheets for each of the four MPSs.
    1926合計は２００×４＝８００枚です。
    20 
    21 学習が正しいかを評価するためにテストデータも各１００枚も用意する。
    22 合計は４０枚です。
    23 そのデータを元に25000回学習させる。
    24 
    25 それによりMPSが近く範囲内でMPSを認識することができる。
    26 
    27 ロボットの動き方ははじめにレーザーレンジ距離センサを使用して
    28 障害物を認識し障害物に近くに行く。
    29 MPSとの距離が１０cmになると学習の推論データを取得しMPSを認識する。
    30 
     27  The total is 200 × 4 = 800 sheets.
     28学習が正しいかを評価するためにテストデータは各100枚です。
     29　The test data is 100 pieces each to evaluate whether the learning is correct.
     30合計は４００枚です。
     31  The total is 400 sheets.
     32データを元に25000回学習させる。
     33  Learn 25,000 times based on the data.
     34プログラムはMPSの近い範囲内でMPSを認識することができる。
     35　The program can recognize MPS within the near range of MPS.
     36ロボットの動き方を説明します。
     37　Explain how to move the robot.
     38はじめにレーザーレンジセンサを使用して障害物を認識する。
     39First of all, an obstacle is recognized using a laser range sensor.
     40次に障害物に近くに移動する。
     41Then move closer to the obstacle.
     42MPSとの距離が１０cmに止まる。
     43The distance to MPS stops at 10 cm.
     44caffeを使用しMPSを認識する。
     45Recognize MPS using caffe.