Changes between Version 3 and Version 4 of robocupLogisticsLeague/2021RCLL


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04/27/21 18:35:13 (4 years ago)
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Wataru UEMURA
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  • robocupLogisticsLeague/2021RCLL

    v3 v4  
    1010 * Challenges
    1111   * Rules and Regulations 2021
    12    * 訳：植村　渉 (Wataru UEMURA)
    13    * 2021/02/10
     12   * 日本語訳：龍谷大学　植村研一同（ゼミの一環とも言う）
     13
     14   * 2021/04/27
    1415----
    1516 * 以下，2種類の競技について書かれています．ここでは，主競技と副競技として書いていますが，!RoboCup !JapanOpen 2020のTECで扱った競技が主競技で，世界大会に準じた競技が副競技という位置づけのようです．
    … …  
    1819私たちの目的は，!RoboCup Logistics Leagueでの追加的な競技を形成する独立した競技にて このリーグの主な課題を得ることです．
    1920この新しい競技の主な目的は，
    20  * RCLLのそれぞれの課題において各チームの進捗を示し，それを向上させる枠組みを提供することであり，
    21  * 自分たちの研究室にて競技環境を用意するために，簡素化されたコスト効率とスペース効率の高い競技環境を提供することにより，主競技の準備を容易にすることであり，
    22  * 世界中のチームが遠隔で参加できる!RoboCup ライブイベントとオンライン競技の両方に対して魅力的であることです．
     21 * RCLLの個々の課題における各チームの進捗を明らかに指標化するための枠組みを提供すること．
     22 * 各自の研究室で，安く効率の高いセットアップを提供することにより，本来の競技のための準備を容易にすること．
     23 * !RoboCup ライブイベントとオンライン競技の両方に対して，チームは世界中からリモートで参加できること．
     24です．
    2325----
    2426== 競技エリア ==
    2527=== フィールドレイアウト ===
    26 主競技のための競技エリアは，1x1[m]の正方形のゾーンで区切られた5x5[m]のエリアです．
    27 競技の得点に関係しない追加競技は，代わりに7x8[m]のフィールド（RCLLフィールドの半分のサイズ）で実施します．
    28 【ゾーン名のついたフィールドの図が必要】．
    29 エリア全部が1チームに割り当てられます（※RCLLでは2チームでフィールドを利用）．
    30 左下の1x1[m]のエリアが投入ゾーンと呼ばれます．
    31 その周りは部分的な壁は必要とせず，3台までのロボットがスタートする位置となります．
     28メイン課題の競技エリアは1 x 1[m]の正方形のゾーンで区切られた5 x 5[m]の領域で構成されています．
     29競技の点数には扱われない追加競技は，代わりに7 x 8[m]のフィールド（RCLLのフィールドの半分のサイズに相当）で実行されます．
     30
    3231=== モックアップマシン ===
    33 実際のMPSステーションが存在しない場合，レプリカ（モックアップマシンと呼ぶ）を使います．
    34 これは，そのMPSに関連する生産過程を物理的に実行する必要はありません．
    35 代わりに，監視者（作業者の項目参照）によって作業が実行されます．
    36 モックアップマシンに対する最低限の要求は，以下の通りです．
     32実際のMPSがない場合，モックアップマシンと呼ばれるレプリカを使うことができます．物理的な生産過程を行う必要はありません．かわりに，人間の担当者によって作業を実行することになります（3.3節参照）．モックアップマシンの最低限仕様は以下の通りです．
    3733
    38 モックアップマシンは，RCLLのルールブックに示された物と同様に箱のような形をしていないといけません．
    39 【箱の高さはルールブックに書かれておらず，ベルトコンベアまでの高さのみしかない】．
    40 箱の上には，ベルトコンベアのモデルが取り付けられていなければならない．
    41 【モックアップのモデルのファイルとルールブックへのリンクが必要】．
    42 CSの代わりとなるステーションには，箱の正面右側に追加の棚を設置しなければならない．
    43 【同様にリンクが必要】．
    44 RSの代わりとなるステーションには，棚またはスライドになるものを取り付けることもできます．
    45 これらは，箱の正面右側の任意の場所に設置され，正面から利用できる状態にあるべきです．
    46 【同様にリンクが必要】．
     34モックアップマシンは，RCLL ルールブックで指定されているのと同じ箱のような形である必要があります．
     35箱の上にはベルトコンベアのモデルが置かれています．
     36CS の代わりになるステーションには，箱の正面右側に追加の
     37シェルフが置かれており，RS の代わりになるステーションにはシェルフを取り付けても良く，
     38また，スライドのモデルも付けて良い．スライドのモデルは箱の正面右側の任意の場所にいて
     39いて，正面からアクセスできる状態になっています．
    4740
    48 モデルの素材は，不透明でなければなりませんが，色に関しては問いません．
     41モデルのための組み上げ素材（ワーク）は不透明でなければならない．ただし，色は規定しない．
    4942
    50 全ての主競技で競技するためには，最低3台のモックアップマシンが必要です．
    51 高難易度の競技においては，4台のモックアップマシンが必要で，副競技では7台必要です．
     43全ての主な課題を競技するためには，最低3 台のモッ
     44クアップマシンが必要になります．より難しいいくつかの課題は，4 台のモックアップステー
     45ションを必要とし，オプショナルの課題は7 つのステーションを必要とします．
     46== 遠隔（のための）セットアップ ==
     47競技を遠隔で実施す
     48る場合，ローカル設定がOC によって承認されなければならない．そしてそれは，フィールド
     49を完璧にカバーし，競技に使うモックアップマシンやロボットが規定を満たしているかを視聴
     50者が確認できると同時に，各競技の整合性を視聴者が確認できる必要があります．
    5251
    53 == 遠隔セットアップ ==
    54 In case a competition is carried out remotely, a proper local setup has to
    55 be established and approved by the organizational committee
    56 \todo{or is this TC responsibility?!}.
    57 Requirements include a proper camera setup that covers the field sufficiently,
    58 such that external viewers can verify the integrity of each challenges,
    59 as well as an approval for every mockup machine and robot that is used.
    60 \todo{verify correct size specs for field, robots, mockup machines}
     52= 競技 =
     53== 競技の範囲 ==
    6154
    62 \section{Game Play}
    63 \subsection{Competition Scope}
    64 \todo{X time slots of 10 minute setup time per team, followed by up to 20
    65         minutes of game time. Each slot can be used to solve
    66 at most one challenge, a team can decide to fail a challenge and use another
    67 slot to improve.
    68 A team can use a single slot to try a challenge multiple times (with the same
    69 field layout) once a challenge counts, it cannot be attempted again
    70 (unless difficulty is increased).}
     55各チーム10 分のセットアップ時間とその後20 分の競技時間をスロットとする．各スロットは
     56最大一つの課題に取り組むのに使うことができる．チームは，課題に失敗し別のスロットをそ
     57の課題に割り当てることができます．チームは競技が始まると複数回ある競技への挑戦に一つ
     58のスロットを使うことができます（同じフィールドの配置の場合）．（困難さが増加するまで）
     59再度実施できません．　　←　不明
    7160
    72 All challenges (unless stated otherwise) are conducted while measuring
    73 the execution time. The execution time is measured by the RefBox.
    74 The fastest team in any challenge gains additional points.
     61全ての課題（特に指示がない場合）は，競技時間を測定しながら，実施され
     62ます．競技時間はRefBox によって測定されます．各課題において一番早いチームは，追加得
     63点がもらえます．
    7564
    76 \subsection{Changes compared to the Main Competition}
    77 The tasks covered in the various challenges mostly obey the regular rules
    78 for the \ac{RCLL}. However, some aspects are altered to simplify the setup.
    79 The changes are not affecting existing machine communication and processing
    80 steps, such that the challenges can be carried out on real machines as well as
    81 on mockup versions obeying the requirements outlined in \refsec{sec:machines}.
     65== RCLLとの違い ==
     66各競技の課題はRCLL の通常のルールに準じます．しかし，設定を簡単にするためいくつかの
     67部分は変更されています．変更は既存の機器通信や処理過程には影響を与えません．よって，競
     68技はリアルマシンと同様にSection 2.2節に書かれた要求を満たすモックアップバージョンで実
     69施することができます．
     70=== 製品配送 ===
     71できあがっ
     72た製品の配送手順は，RCLL と比較して変更されています．準備のために必要となるマシンの
     73量を減らすため，配送は投入ゾーンに完成品を運んでそこに置くこととします．
     74=== リングの支払い ===
     75モックアップマシンの設定を簡単にするために，リングステーションにスライドは不要です．代
     76わりに，関連するステーションに支払いを置くためにシェルフを使います．
     77=== リングの色の割り当て ===
     78各リングの色を重ねるためのコストは固定します．
     79リングの色の割り当てはチームが各課題に対して二つの異なるオプションから選ぶことができ
     80る形で準固定とします（Table 1にあるオプション1 と2）
     81=== 素材 ===
     82競技毎に利用できる素材はTable 2に示されるとおりマシンごとに制限されいます（別途指示かある場合を除く）．
     83=== 注文 ===
     84明記されていない限り，課題で
     85満たすべき注文は競技チームメンバーによってweb shop を経由して入力される．
    8286
    83 \paragraph{Product Delivery}
    84 The delivery procedure for finished products is altered compared to the
    85 \ac{RCLL} rule set. In order to reduce the amount of machines required
    86 for participation, Deliveries are made by bringing the finished product
    87 to the insertion zone and dropping it there.
     87競技では，たった一つのRS を使う場合，
     88存在するステーションのみを使って組み立てられるようにチームは製品の注文に責任を持たな
     89いといけない．
     90== フィールドでの作業 ==
     91マシンが動作する競技では，実際の組立は人が行わなければならない．マシンが動作すると
     92きはいつでも，RefBox 作業者は必要とされる指示を出します．一人のフィールド作業者が作業
     93を実施するためにフィールドに入ります．その後すぐにフィールドを離れなければなりません．
    8894
    89 \paragraph{Ring Payments}
    90 Easing the setup of mockup machines, it is not required to have a slide
    91 on ring stations. Instead, a shelf may be used to place payments at the
    92 corresponding station.
     95リソース（ワークやキャップ）を補充するための通常のルール（Section 3.2節:限定された素
     96材の置き換え）が適用されます．
     97== 主競技の課題 ==
     98課題は様々な種類（異なるレベル）があります．競技の全体の配点は
     99各競技の種類の到達した最も高い難易度の配点の足し合わせによって計算されます．本競技の
     100課題の種類はSection 3.4.1節からSection 3.4.7節に記述されています．RefBox は，各競技の配点
     101とデータを記録するために使われます．競技が終わる度に，その都度，最短の難易度の競技を
     102解決したチームにボーナス5 点が加算されます．
     103=== ナビゲーションチャレンジ ===
     104既知の障害物のある基本的なナビゲーション課題．
    93105
    94 \paragraph{Ring Color Assignment}
    95 The cost for mounting each ring color are fixed, the assignment of ring colors
    96 is semi-fixed as teams can choose between two different options for each
    97 challenge (\texttt{option1} or \texttt{option2} according to
    98 \reftab{tab:ring-costs}).
    99 \todo{make this configurable in the RefBox}
     106 * 課題：三つの経路を走ります．投入ゾーンのスタートから終わりまで．それぞれ与えられた目的地の集合を通る経路です．それぞれの目的地で，ロボットは少なくとも1 秒止まって（動かない．回転しない）いないといけない．
    100107
    101 \newcommand{\colconfig}{\mathcal{RC}}
    102 \begin{table}[!htb]
    103  \centering
    104  \begin{tabular}{l|l|l||l|l||l|l}
    105   & \multicolumn{4}{c||}{Ring Costs}
    106   & \multicolumn{2}{c}{\multirow{2}{*}{Color Assignment }}\\\cline{2-5}
    107   & Color  & Price & Color  & Price & \multicolumn{2}{c}{}\\\cline{2-7}
    108   & Yellow & 0 & Orange & 0
    109   & RS1: $\colconfig_1$ & RS1: $\colconfig_2$ \\
    110   & Green  & 1 & Blue & 2
    111   & RS2: $\colconfig_2$ & RS2: $\colconfig_1$ \\\hline\hline
    112   Configuration & \multicolumn{2}{c||}{$\colconfig_1$}
    113   & \multicolumn{2}{c||}{$\colconfig_2$}
    114   & $\texttt{option1}$ & $\texttt{option2}$\\
    115  \end{tabular}
    116  \caption{Materials}
    117  \label{tab:ring-costs}
    118 \end{table}
     108この課題の種類は，存在する機器の数に依存します（Table 3参照）．複数のロボットを
     109使って異なる経路をカバーしても良いです（※同時に三台使って走行しても良いってこと？）．
     110部分点は，経路の部分集合が到達できたときのみ与えられます（経路毎に走行点が与えられる）．
     111=== 探索競技 ===
     112RCLL の探索フェーズに相当します．ナビ
     113ゲーションの技術と同様にマシンのマーカー検知がこの競技を解決するのに必要とされます．
    119114
    120 \paragraph{Materials}\label{sec:materials}
    121 The available material that can be used per challenge is restricted
    122 (unless stated otherwise) per machine according to the information in
    123 \reftab{tab:materials}.
    124 \begin{table}[!htb]
    125  \centering
    126   \begin{tabularx}{\linewidth}{l|l}
    127    Machine & Available Material  \\\hline
    128    \ac{BS} & 2 bases of each color \\
    129    \ac{CS} & 3 cap-carriers (cap color choices up to each team)  \\
    130    \ac{RS} & 4 rings of each assigned color (8 in total)  \\
    131   \end{tabularx}
    132  \caption{Materials}
    133  \label{tab:materials}
    134 \end{table}
    135 \todo{is it actually 4 colors per ring station slot?}
     115 * 課題：フィールド上の全てのマシンを報告します（種類と向き）．マシンの数が変わります（表4 参照）．
     116=== 把持課題 ===
     117簡単な把持の課題です．各マシンはアウトプットにベースを持っています．ロボットはマシ
     118ンの出力の正面のセルから開始します．
    136119
    137 \paragraph{Orders}
    138 Unless specified otherwise, orders that have to be fulfilled in challenges
    139 are entered through the web shop \todo{link web shop} by any member of the
    140 competing team.
     120 * 課題：ロボットはマシンの出力から入力側へベースを動かします．人間の担当者はそれを出力に置き直します．全ての製品がマシン入力側に3 回置かれるまで繰り返します．そして，全てのロボットは開始位置に戻ります（※マシンが1-2 台の時に，3 台のロボットが順番待ちをして動く方法も可能な感じ？）
    141121
    142 In challenges where only one \ac{RS} is present, teams are responsible to
    143 order products which can be assembled using the available stations only.
     122マシンの数で難易度が変わります（表Table 5参照）．
     123少なくとも全てのベースがi 回目のマシン入力側に置き換えることができたら，i 番目の置
     124き換えが成功したと考えられます．
     125=== 生産課題 ===
     126この章は1 つではなく4 つの課題を扱います．それぞれの課題は1 つもしくは2 つのRS を
     127使うRCLL に存在する複雑さ（C0，C1，C2，C3）から1 つの製品を製造することに対応しま
     128す．C1，C2，C3 の複雑さに対して，必要とするリングの量のコストは，それぞれ1，2，3 で
     129す．
    144130
    145 \subsection{Field Operators}\label{sec:operators}
    146 In challenges where mockup machines are used, the actual assembly stps have
    147 to be performed by human supervisors. Whenever a machine is instructed,
    148 the RefBox operator announces the required interaction. One field operator may
    149 proceed to enter the field in order to perform the interaction. Afterwards the
    150 field has to be left immediately.
    151 The usual rules for replenishing resources (respecting the limited materials
    152 \refsec{sec:materials}) apply.
     131 * 課題： 投稿された全ての注文を製造する．
     132=== 探索+ C0 競技 ===
     133マシンの場所がわからないフィールド上での簡単な生産課題です．競技は，統一された探
     134索と生産フェーズに似ていて，生産フェーズの開始時のマシンの場所を受け取らずに複雑さC0の製品を作ることです．
    153135
    154 \todo{maintenance rules}
     136 * 課題：投稿された全ての注文を製造する．
    155137
    156 \subsection{Available Challenges for the Primary Competition}
    157 Challenges have different types and variations (difficulty levels).
    158 The overall score of the competition is calculated by summing up the score
    159 in the highest difficulty achieved in each of the challenge types.
    160 The challenge types of the competition are described in
    161 \refsec{sec:challenge-navigation}-\ref{sec:challenge-markerless}
     138この競技には，50 点が与えられます．
     139=== RefBox シミュレーション競技 ===
     140エージェントレベルでの競技です．RefBox はProtobuf 経由でRefBox に特定のコマンドを
     141送ることで実行することができる行動の集合を提供します．それゆえ，実際のロボットは参加
     142に必要としません．
    162143
    163 The RefBox is used to log the scores and data for each challenge.
    164 Once the competition is finished, $5$ bonus points are awarded each time a
    165 team solved a challenge on a difficulty in the shortest amount of time.
    166 \todo{implement challenges in refbox, provide tool to evaluate results}
     144 * 競技： RefBox のシミュレーションインターフェースを通して通常のRCLL 競技を行います．
    167145
    168 \subsubsection{Navigation Challenge}\label{sec:challenge-navigation}
    169 Basic navigation task with known obstacles.\\
    170 \textbf{Task:} Drive three routes, each starting and ending in the insertion
    171 zone while covering a given set of target positions. At each target position
    172 the robot has to stand still (no moving or rotating) for at least 1 second. \\
    173 Variations of this challenge depend
    174 on the number of
    175 available machines (see \reftab{tab:challenge-navigation}).
    176 Multiple robots may be used to simultaneously cover different routes.
    177 Partial points may be awarded in case only a subset of routes got covered.
     146この競技に参加すると，表Table ??にある競技得点での実行に基づいた得点が入ります．さら
     147に，最高得点を獲得したチームには別に10 点の加算があります．
     148=== マーカーレス認識競技 ===
     149異なる機械の種類を分類するための画像認識課題．
    178150
     151 * 課題： 画像の集合にある機械を自動的にラベリングする．
    179152
    180 \begin{table}[!htb]
    181  \centering
    182  \begin{tabular}{l|l|l}
    183   \multirow{2}{*}{Machines}
    184   & \multicolumn{2}{c}{Scoring} \\\cline{2-3}
    185   & first finished route & each other finished route \\\hline\hline
    186   2 & 10 & 2 \\
    187   3 & 20 & 2 \\
    188   4 & 25 & 2 \\
    189  \end{tabular}
    190  \caption{Navigation Challenge}
    191  \label{tab:challenge-navigation}
    192 \end{table}
    193 
    194 \subsubsection{Exploration Challenge}\label{sec:challenge-exploration}
    195 Replicate the RCLL exploration phase.
    196 Machine Marker detection as well as navigational skills are required to solve
    197 this challenge.\\
    198 \textbf{Task:} Find and report all machines on the field (type and orientation).
    199 \\
    200 Variable in the number of machines
    201 (see \reftab{tab:challenge-exploration}).
    202 \begin{table}[!htb]
    203  \centering
    204  \begin{tabular}{l|l}
    205   Machines & Scoring \\\hline
    206   2   & 10 \\
    207   3   & 20 \\
    208   4   & 30 \\
    209  \end{tabular}
    210  \caption{Exploration Challenge}
    211  \label{tab:challenge-exploration}
    212 \end{table}
    213 
    214 
    215 \subsubsection{Grasping Challenge}\label{sec:challenge-grasping}
    216 Simple grasping task.
    217 Each Machine has a base at output.
    218 Robots start at cell in front of a machine output.\\
    219 \textbf{Task:} A robot brings a base from one machine's output back to it's
    220 input. A human supervisor places it back to the output. Repeat until all
    221 products were placed at the respective machines input 3 times and all robots
    222 returned to their starting positions. \\
    223 \todo{improve description}
    224 Variations differ by number of machines, see
    225 \reftab{tab:challenge-grasping}. The $i$-th repetition is considered to be
    226 successful, once all bases were placed at the respective machine input
    227 at least $i$ times.
    228 
    229 \begin{table}[!htb]
    230 \centering
    231  \begin{tabular}{l|l|l}
    232   \multirow{2}{*}{Machines}
    233   & \multicolumn{2}{c}{Scoring} \\\cline{2-3}
    234   & first repetition
    235   & each subsequent repititon  \\\hline\hline
    236   1 & 10 & 2 \\
    237   2 & 20 & 2 \\
    238   3 & 25 & 2 \\
    239  \end{tabular}
    240  \caption{Grasping Challenge}
    241  \label{tab:challenge-grasping}
    242 \end{table}
    243 
    244 \subsubsection{Product Challenges}\label{sec:challenge-cx}
    245 This section covers four types of challenges, instead of just a single one.
    246 Each challenge corresponds to the production of a product with one of the
    247 available complexities (C0, C1, C2, C3) in the \ac{RCLL} using either
    248 one or two \ac{RS}.\\
    249 For complexities C1, C2 and C3 the accumulated cost for mounting the required
    250 rings must be equal to 1, 2 and 3, respectively.
    251 \textbf{Task:} Produce all posted orders.\\
    252 \begin{table}[!htb]
    253  \centering
    254  \begin{tabular}{l|l|l}
    255   Machines & Challenge type & Scoring \\\hline
    256   2 & C0 & 30 \\
    257   3 & C1 & 50 \\
    258   4 & C1 & 50 \\
    259   3 & C2 & 70 \\
    260   4 & C2 & 70 \\
    261   3 & C3 & 100 \\
    262   4 & C3 & 100 \\
    263  \end{tabular}
    264  \caption{CX Challenge}
    265  \label{tab:challenge-cx}
    266 \end{table}
    267 
    268 \subsubsection{Exploration + C0 Challenge}\label{sec:challenge-combine-exp-c0}
    269 A simple production task on a field with unknown machine positions.
    270 The challenge is to produce a product of complexity C0 without receiving the
    271 machine positions at the start of the production phase, resembling a unified
    272 exploration and production phase.\\
    273 \textbf{Task:} Produce all posted orders.\\
    274 Beating this challenges yields 50 points.
    275 
    276 \subsubsection{RefBox Simulation Challenge}\label{sec:challenge-simulation}
    277 A competition on the agent level. The RefBox provides a set of actions
    278 that can be executed by sending dedicated commands to the refbox via protobuf.
    279 Hence no actual robot is required to participate.
    280 \textbf{Task:} Play a regular RCLL game through the RefBox simulation
    281 interface.\\
    282 Participating in this challenge yields points based on the achieved in-game
    283 points, see \reftab{tab:challenge-simulation}.
    284 Additionally, the team scoring the highest points overall gets awarded another
    285 $10$ points
    286 \begin{table}[!htb]
    287  \centering
    288  \begin{tabular}{l|l|l|l}
    289   Points & Scoring \\\hline
    290   $[0,50)$ & 0\\% chktex 9
    291   $[50,150)$ & 20\\% chktex 9
    292   $[150,250)$ & 40 \\% chktex 9
    293   $[250,\infty)$ & 60 \\% chktex 9
    294  \end{tabular}
    295  \caption{CX Challenge}
    296  \label{tab:challenge-cx}
    297 \end{table}
    298 
    299 
    300 \subsubsection{Markerless Detection Challenge}\label{sec:markerless}
    301 Image recognition challenge to classify different machine types.\\
    302 \textbf{Task:} Autonomously label the machines shown in a set of pictures\\
    303 As a preparation for this challenge, a data set will be supplied to
    304 all participants which may be used for training and testing purposes.
    305 The evaluation set for the challenge consists of a set of separate images.
    306 \todo{pictures with multiple machines}
    307 \begin{table}[!htb]
    308  \centering
    309  \begin{tabularx}{\linewidth}{l|l|l|l}
    310   \% Correctly Classified & \% Wrongly Classified & \% Not Classified
    311   & Scoring \\\hline
    312   $x$ & $y$ & $z$ & $(x-y)\cdot30$
    313  \end{tabularx}
    314  \caption{Machine Detection Challenge}
    315  \label{tab:challenge-markerless}
    316 \end{table}
    317 
    318 \subsection{Challenges for the Secondary Competition}
    319 
    320 \subsubsection{Full game}\label{sec:challenge-full-game}
    321 Play a full RCLL game on a field of \SI{7 x 8}{\metre} with $7$ machines
    322 (no machines from the opposing team).
    323 \todo{relax no-payment and delivery assumption?}
    324 \end{document} %chktex 17
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     153この競技に対する準備として，学習とテストに使うためのデーターセットが全参加者に提供さ
     154れます．競技の評価用の集合は別の画像の集合で構成されます．
     155== 副競技 ==
     156=== 完全なゲーム ===
     1577 台のマシン（相手チームのマシン無し）で7m × 8mのフィールドで完全なRCLL の
     158ゲームをしましょう．