Changes between Version 13 and Version 14 of robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020


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Feb 13, 2020, 11:46:45 PM (4 years ago)
Author:
Wataru UEMURA (IP: 101.142.157.43)
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  • robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020

    v13 v14  
    5353=== 位置推定に関して ===
    5454 Q. robotinoの移動・位置補正はどのようにしたらよいですか？
    55    A. 若年者ものづくり競技大会では，床のテープや壁を使って位置補正をしていますが，Logistics League では壁は遠いため頻繁な位置補正に使うことは難しいです．また，壁はフィールドの範囲の目安として設置されているため，角度が正確でない場合があるどころか真っ直ぐでない場合もあります．また，目標物となるMPSも，人の手で設置されます．そのため，MPSの位置や角度も正確ではありません．[[br]]
     55   A. 若年者ものづくり競技大会では，床のテープや壁を使って位置補正をしていますが，Logistics League では壁は遠いため頻繁な位置補正に使うことは難しいです．また，壁はフィールドの範囲の目安として設置されているため，'''角度が正確でない場合があるどころか真っ直ぐでない場合'''もあります．また，目標物となるMPSも，人の手で設置されます．そのため，'''MPSの位置や角度も正確ではありません'''．[[br]]
    5656      これらは，工場のオートメーション化における頻繁なラインの変更を想定しているため，適当な設置への対応が求められるからです．RoboCupは競技大会ではありますが，自律移動ロボットの技術進展が目的であるため，このようなノイズの多い条件下での頑強性が求められます．[[br]]
    5757      では，実際にどうしたらよいのかは，各チームが汎用的な技術を考えて，対応しなければなりません．実際のところは，AMCLなどの事前準備した地図からの自己位置推定技術や，さらにそれに加えて地図も自分で作成するSLAMなどがそれらに対応しますが，もう少しRobotino に対して具体的に考えるのであれば，レーザーレンジファインダー（LRF）の利用やカメラによる画像処理などをうまく使って，目標物へ接近する方法が必要となります．LRFの追加が難しいのであれば，距離センサーの追加などで対応する方法もあります．
    … …  
    7474 Q. ステーションの入力側・出力側両方にタグが貼られるのでしょうか．
    7575   A. はい．タグは[http://wiki.ros.org/ar_track_alvar alvar]を用います．ファンクションブロックのタグとは異なりますのでご注意下さい．タグの詳細はRCLL のルールブックを参照して下さい．[[br]]
    76       なお，TEC は，入門者向けと言うことでファンクションブロックで認識できるタグを使う形式になっていますが，RCAP2020やRoboCup世界大会では，ALVARのタグを利用しています．本大会はRCAP2020 に出場するチームの技術向上の場として考えていますので，タグに関しては厳しいですがALVAR タグを利用指定と考えています．[[br]]
     76      なお，TEC は，入門者向けと言うことでファンクションブロックで認識できるタグを使う形式になっていますが，RCAP2020やRoboCup世界大会では，ALVARのタグを利用しています．本大会はRCAP2020 に出場するチームの技術向上の場として考えていますので，'''タグに関しては厳しいですがALVAR タグを利用したい'''と考えています．[[br]]
    7777      View3 でALVAR タグを扱うプログラムに関しては，後ほど公開したいと思います．現バージョンは，MPSの正面からカメラで撮影したときに，識別するプログラムになっていて，MPSが斜めの場合には対応しておりません．
    7878 Q. タグの貼られる位置は高さ・中心は固定でしょうか．
    79    A. RCLL のルールブックには，貼り付ける場所に関する情報は載っておりません．実際，世界大会で使っているMPS には，タグを印刷した紙をテープで止めているだけですので，だいたいの位置はそろっていますが，一台一台微妙にずれていますので，このタグを用いて位置決めなどをすることは勧めません．[[br]]
     79   A. RCLL のルールブックには，貼り付ける場所に関する情報は載っておりません．実際，世界大会で使っているMPS には，タグを印刷した紙をテープで止めているだけですので，'''だいたいの位置はそろっています'''が，一台一台微妙にずれていますので，このタグを用いて位置決めなどをすることは勧めません．[[br]]
    8080      なお，世界大会では，昨年から透明のシートにタグを印刷して，それをMPSに貼り付ける方法を採用しています．そのためタグの背景はMPSの地の表面が見える状態になっています．また，ラミネート加工したような表面になりますので，反射等が生じる危険性があります．
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