| | 48 | === 位置推定に関して === |
| | 49 | Q. robotinoの移動・位置補正はどのようにしたらよいですか？ |
| | 50 | A. 若年者ものづくり競技大会では，床のテープや壁を使って位置補正をしていますが，Logistics League では壁は遠いため頻繁な位置補正に使うことは難しいです．また，壁はフィールドの範囲の目安として設置されているため，角度が正確でない場合どころか真っ直ぐでない場合もあります．また，目標物となるMPSも，人の手で設置されます．そのため，MPSの位置や角度も正確ではありません．[[br]]これらは，工場のオートメーション化における頻繁なラインの変更を想定しているため，適当な設置への対応が求められるからです．RoboCupは競技大会ではありますが，自律移動ロボットの技術進展が目的であるため，このようなノイズの多い条件下での頑強性が求められます．[[br]]では，実際にどうしたらよいのかは，各チームが汎用的な技術を考えて，対応しなければなりません．実際のところは，AMCLなどの事前準備した地図からの自己位置推定技術や，さらにそれに加えて地図も自分で作成するSLAMなどがそれらに対応しますが，もう少しRobotino に対して具体的に考えるのであれば，レーザーレンジファインダー（LRF）の利用やカメラによる画像処理などをうまく使って，目標物へ接近する方法が必要となります．LRFの追加が難しいのであれば，距離センサーの追加などで対応する方法もあります． |
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| | 52 | Q. LiDER・GPSの使用は可能でしょうか？ |
| | 53 | A. ルールとしては，ロボットに載せているセンサーを使うのはOKですが，外部に設置するセンサーは不可です．そのため，フィールドに基地局を設置して位置推定するのはNGです．[[br]]あと，通常のGPS は，建物内のため，基本的には使えないはずですし，それを利用しているチームは，世界大会にはいませんので，日本の大会としてもNGとしたいです． |
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| | 55 | === プログラムに関して === |
| | 56 | Q. レフリーボックスの利用について？ |
| | 57 | A. 今回の!JapanOpen では，2つの競技を扱います．一つ目は，TEC と呼ばれる競技で，RCLLの入門用のルールになっています．こちらは，通信の部分を使わない仕組みになっていますので，レフリーボックスは利用しません．[[br]]もう一つは，!RoboCup !AsiaPacific のルールで実施する形式です．こちらは，レフリーボックスとの通信が必須です．ただし，こちらは競技としては行わず，デモンストレーションの形式にして，参加者の勉強の場にしたいと思っています．[[br]]そのため，表彰されるのはTEC の方だけです． |
