[[TOC]]
= ロボカップジャパンオープン2020 ロジスティクスリーグ =
= !RoboCup !JapanOpen 2020 Logistics League - Open Challenge =
 * 意見交換できるように~~[forum:1 議論のページ]~~[https://www.kdel.org/wp/?p=2016 コメント記入用のページ]を用意しました．
 * 量が増えたら，サブページに移動します．

== 情報: information ==
 * 開催期間: Schedule for JapanOpen2020
   * 一般公開　3月20日（金）から22日（日）
   * from March 20th (Friday) to 22nd (Sunday) for public.
 * 会場設営: Venue setup
   * 3月18日（水）から19日（木）
   *  March 18th (Wednesday) to 19th (Thursday)
 * チーム準備: Team setup
   * 3月19日(木)
   * March 19th (Thursday)
 * 競技会場: Competition venue
   * [https://www.aichiskyexpo.com/ 愛知国際展示場]（RoboCupAsiaPacific2020と同会場）
   * [https://www.aichiskyexpo.com/ Aichi Sky Expo](same as RCAP2020-AICHI)

== 参加チーム: teams information ==
 * IND01: 龍谷大学 [https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/wiki/BabyTigers-R BabyTigers - R]
 * IND02: 奈良朱雀高校1 [http://www.e-net.nara.jp/hs/narasuzaku/ Nara Suzaku High School (2 teams)]
 * IND03: 奈良朱雀高校2 [http://www.e-net.nara.jp/hs/narasuzaku/ Nara Suzaku High School (2 teams)]
 * IND04: 岡崎工業高校 [https://okazaki-th.aichi-c.ed.jp/ Okazaki Technical High School]
 * IND05: 四日市工業高校 [http://www.mie-c.ed.jp/tyokka/ Yokkaichi Technical High School]

== 競技内容: competition ==
 * Games
   * RCLL-TEC
 * Demonstration
   * Small RCLL (with Cobotta or Human Operation) 
 RCLL Tec has 1st and 2nd place awards because the number of participating team is 5.
 Small RCLL is the demonstration game so there are no awards.

== スケジュール: schedule ==
||Time	||20th[[br]]Friday||21st[[br]]Saturday||22nd[[br]]Sunday||
|| 9:00-||Opening Ceremony||----||TEC-Final1||
||10:00-||TEC-1||TEC-1||TEC-Final2||
||11:00-||TEC-2||TEC-||SRCLL-demo||
||12:00-||TEC-3||TEC-3||Lunch||
||13:00-||SRCLL-demo (Lunch)||SRCLL-demo (Lunch)||----||	
||14:00-||TEC-4||TEC-4||----||
||15:00-||TEC-5||TEC-5||----||
||16:00-||SRCLL-demo||SRCLL-demo||----||	

== Q&A ==
=== 位置推定に関して ===
 Q. robotinoの移動・位置補正はどのようにしたらよいですか？
   A. 若年者ものづくり競技大会では，床のテープや壁を使って位置補正をしていますが，Logistics League では壁は遠いため頻繁な位置補正に使うことは難しいです．また，壁はフィールドの範囲の目安として設置されているため，角度が正確でない場合どころか真っ直ぐでない場合もあります．また，目標物となるMPSも，人の手で設置されます．そのため，MPSの位置や角度も正確ではありません．[[br]]これらは，工場のオートメーション化における頻繁なラインの変更を想定しているため，適当な設置への対応が求められるからです．RoboCupは競技大会ではありますが，自律移動ロボットの技術進展が目的であるため，このようなノイズの多い条件下での頑強性が求められます．[[br]]では，実際にどうしたらよいのかは，各チームが汎用的な技術を考えて，対応しなければなりません．実際のところは，AMCLなどの事前準備した地図からの自己位置推定技術や，さらにそれに加えて地図も自分で作成するSLAMなどがそれらに対応しますが，もう少しRobotino に対して具体的に考えるのであれば，レーザーレンジファインダー（LRF）の利用やカメラによる画像処理などをうまく使って，目標物へ接近する方法が必要となります．LRFの追加が難しいのであれば，距離センサーの追加などで対応する方法もあります．

 Q. LiDER・GPSの使用は可能でしょうか？
   A. ルールとしては，ロボットに載せているセンサーを使うのはOKですが，外部に設置するセンサーは不可です．そのため，フィールドに基地局を設置して位置推定するのはNGです．[[br]]あと，通常のGPS は，建物内のため，基本的には使えないはずですし，それを利用しているチームは，世界大会にはいませんので，日本の大会としてもNGとしたいです．

=== プログラムに関して ===
 Q. レフリーボックスの利用について？
   A. 今回の!JapanOpen では，2つの競技を扱います．一つ目は，TEC と呼ばれる競技で，RCLLの入門用のルールになっています．こちらは，通信の部分を使わない仕組みになっていますので，レフリーボックスは利用しません．[[br]]もう一つは，!RoboCup !AsiaPacific のルールで実施する形式です．こちらは，レフリーボックスとの通信が必須です．ただし，こちらは競技としては行わず，デモンストレーションの形式にして，参加者の勉強の場にしたいと思っています．[[br]]そのため，表彰されるのはTEC の方だけです．
 
== リンク集: useful links ==
 * [http://www.robocup.or.jp/JapanOpen2020/news/jp2020.html ロボカップジャパンオープン2020 競技参加者向け 登録情報]
 * [https://ll.robocup.org/home/ RCLL（新しいページ: new version）]
 * [http://www.robocup-logistics.org/ RCLL（古いページ: old version）]