[[TOC]] {{{#!comment [[TracNav(JO2021)]] }}} = !RoboCup [https://www.robocup.or.jp/japanopen2021/ JapanOpen 2021] Logistics League = = !RoboCup [https://www.robocup.or.jp/japanopen2022/ JapanOpen 2022] Logistics League = = !RoboCup [https://www.robocup.or.jp/japanopen2023/ JapanOpen 2023] Logistics League = == 競技概要 == [[Image(https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/raw-attachment/wiki/robocupLogisticsLeague/2021RCAP/rulebook/figure1.jpg, 320px, align=right)]] * タスクは，[wiki:/robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020 JapanOpen2020]と~~[wiki:/robocupLogisticsLeague/2021RCAP RCAP2021]~~[https://robocup-logistics.github.io/go2023/ GermanOpen2023]を組み合わせた形となります． * フィールドは5x5のマスです． * 図はRCAP2021のルールブックのフィールド図です． * JapanOpen2020 では，ロボットは1台，手前真ん中のマス（M-Z31）からスタートです． * ~~RCAP2021~~GermanOpen2023 では，ロボットは3台まで使用可，手前左のマス（M-Z31からZ51）からスタートし，フィールドには'''M-Z32からしか'''入れません． * タスクの詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい． * 2021のスケジュールは，2022年3月11日（金）から13日（日）です． * 11日 setup day * 12日 競技実施日 * 各チームが自分の研究室で競技を実施し，録画して提出します． * 13日 採点日（一般公開） * zoomを使って各チームの動画を確認し，評価します． * 2022のスケジュールは，2022年10月1日（土）から2日（日）です． * 1日-2日 競技実施日（龍大分を一般公開） * 各チームが自分の研究室で競技を実施し，録画して提出します． * 後日 採点日 * 提出してもらった動画を確認し，評価します． * 2023のスケジュールは，2023年 4月27日（木）から30日（日）のうち3日間です． * 龍大では27-29日で実施し，一般公開します． * 各チームが自分の研究室で競技を実施し，録画して提出します． * 後日 採点日 * 提出してもらった動画を確認し，評価します． ---- == タスク == * 7課題，7レベル（最大）を用意します． * 1タスク1スロット（=30分）で実施し，それを録画して下さい． * 提出時には，競技開始の時間も教えて下さい（setup phaseをスキップするため）． * 30分以内であれば競技への再挑戦が可能であり，30分を越えたら再度競技の選択から行う形を取って下さい． * 具体的には，機器などの配置（サイコロによるランダム割り当て）をやり直さない／やり直すの違いになります． * ただし，競技への再挑戦時にプログラムの修正は認めません． * 修正が必要な場合は，次のスロットとしての実施となり，サイコロの振り直しが必要になります． * （ランダム性のない競技の場合は，プログラムの修正可能ってことになりますね） * GermanOpen2023では，スロットは最大6までとなっていますが，ジャパンオープン側では制限しません． * ジャパンオープンにおいてタイムボーナスは，ありません． * レベル・配点表は以下の通りです． * 同一Topicで異なるレベルを達成した場合は，上記のレベルの点数のみを扱う形とします． ||Level||Points ||Topic ||Topic ||Topic ||Topic ||Topic ||Topic||Topic|| || ||JO2020 ||Driving ||Positioning||Detecting ||Gripping ||Communication||----||----|| || ||RCAP2021||Navigation ||---- ||Exploration||Grasping ||---- ||Production||!MarkerLess|| || ||Aachen2023||Navigation ||---- ||Exploration||Grasping ||---- ||Production||!MarkerLess|| ||7 || ||~~----~~ 58||---- ||---- ||---- ||---- ||Max: 60|| ||6 || ||Max: ~~65~~~~60~~55||---- ||Max:~~70~~55||Max:~~65~~55||---- ||Max: 55|| ||5 || ||Max: ~~58~~~~54~~52||---- ||Max:~~60~~52||Max:~~60~~52||---- ||Max: 52|| ||4 || ||Max: 50||---- ||Max: 50||Max: 50||---- ||Max: 50||Max: 60|| ||3 ||50 ||Nbr 13||Nbr 23||Nbr 33||Nbr 43||Nbr 53 ||----||----|| ||2 ||30 ||Nbr 12||Nbr 22||Nbr 32||Nbr 42||Nbr 52 ||----||----|| ||1 ||10 ||Nbr 11||Nbr 21||Nbr 31||Nbr 41||Nbr 51 ||----||----|| === 1. Navigation / Driving === * RCAP2021ではNavigation，JO2020ではDriving です． * Navigation は，RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．~~MPS2台の時の満点が15点であるため，RCAP2021の得点＋35点を本大会の得点とします~~~~MPS2台の時の満点が20点であるため，世界大会2022の得点＋30点を本大会の得点とします~~MPS2台の時の満点が10点であるため，世界大会2023の得点＋40点を本大会の得点とします． * Driving は，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr11 Nbr11]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr12 Nbr12]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr13 Nbr13]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します． === 2. ---- / Positioning === * JO2020のPositioning です．[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr21 Nbr21]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr22 Nbr22]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr23 Nbr23]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します． === 3. Exploration Challenge / Detecting === * RCAP2021ではExploration Challenge，JO2020ではDetecting です． * Exploration Challenge は，RefBoxで指定された場所に配置されたMPSの種類と向きを報告する．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．MPS2台の時の満点が10点であるため，RCAP2021の得点＋40点を本大会の得点とします． * Detecting は，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr31 Nbr31]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr32 Nbr32]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr33 Nbr33]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します． === 4. Grasping Challenge / Gripping === * RCAP2021ではGrasping Challenge，JO2020ではGripping です． * Grasping は，OutputのワークをInputに運ぶことを3回実施し，MPSの数（というかRobotinoの数）は1台（level=4），2台（level=5），3台（level=5）がある．~~MPS1台の時の満点が14点であるため，RCAP2021の得点＋36点を本大会の得点とします~~MPS1台の時の満点が10点であるため，世界大会2022の得点＋40点を本大会の得点とします． * Gripping は，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr41 Nbr41]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr42 Nbr42]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr43 Nbr43]を参照のこと． === 5. ---- / Communication === * JO2020のCommunicationです．[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr51 Nbr51]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr52 Nbr52]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr53 Nbr53]を参照のこと． === 6. Product Challenges / ---- === * RCAP2021ではProduct Challenge，JO2020には対応する課題がありません． * ~~C0の時の満点が30点であるため，RCAP2021の得点＋20点を本大会の得点とします．~~ * C0の時の満点が10点であるため，世界大会の得点＋40点を本大会の得点とします． === 7. Markerless Detection Challenge / === * RCAP2021ではMarkerless Detection Challenge，JO2020には対応する課題がありません． * 学習セットはRCAP2021と同じファイルを用います． * 競技時の評価セットは，大会会場で撮影したものを配布します．他の課題と同様に再挑戦できるようにしますので，評価セットは複数準備しておき，スロット毎に別の評価セットを配布します． * ~~最低得点は0点であるため，RCAP2021の得点＋50点を本大会の得点とします（ただし，0点の時は0点）~~ * 最高得点が30点であるため，RCAP2021の得点×2倍を本大会の得点とします． === 8. Exploration + Production Challenges / ---- === * 今回は用意しません…． == 使用する機器・備品等について == === グリッパー / gripper === 世界大会のルールと同様です．[[br]] https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex > The robots peripherals must not exceed the maximum total height of > 1.1[m] including the tower and the table on top. 高さは，一応，1.1mが規定です． > Additional > hardware (sensors, computing equipment, etc.) must be within a circle > of a diameter of 0.55[m] or centered at the robot's rotational > center-point. 追加機器は，ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること． （Robotino 3の直径が40cm程度ですので，5cm程度のはみ出しが可能） > Additional hardware may only occupy up to 25% of this > additional 0.05[m] wide ring around the > robot. 追加機器は，この追加の5cmの外周のうち，25%以内に抑えること． > In the resting > position and while driving it also must not exceed the robot diameter by > more than this 5cm, including workpiece. 通常時や走行時は，この5cmのはみ出し以内に抑えていること． > In front of a machine and during a production process, the gripper may > be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of > 15cm into the machine area. MPSの正面で生産作業をするときは，グリッパーは30cmまで伸びて良い． しかし，MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである．[[br]] （30cmは，MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね） === ワーク / work ===