== グリッパー / gripper ==
 世界大会のルールと同様です．

https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex

> The robots peripherals must not exceed the maximum total height of
> \SI{1.1}{\metre} including the tower and the table on top. 
高さは，一応，1.1mが規定です．

> Additional
> hardware (sensors, computing equipment, etc.)  must be within a circle
> of a diameter of \SI{0.55}{\metre} or centered at the robot's rotational
> center-point.

追加機器は，ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること．
（Robotino 3の直径が40cm程度ですので，5cm程度のはみ出しが可能）

> Additional hardware may only occupy up to $25\%$ of this
> additional \SI{0.05}{\metre} wide ring around the
> robot. 

追加機器は，この追加の5cmの外周のうち，25%以内に抑えること．

> In the resting
> position and while driving it also must not exceed the robot diameter by
> more than this 5cm, including workpiece.

通常時や走行時は，この5cmのはみ出し以内に抑えていること．

> In front of a machine and during a production process, the gripper may
> be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of
> 15cm into the machine area.

MPSの正面で生産作業をするときは，グリッパーは30cmまで伸びて良い．
しかし，MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである．[[br]]
（30cmは，MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね）