[[TracNav(JO2021)]]
= !RoboCup [https://www.robocup.or.jp/japanopen2021/ JapanOpen 2021] Logistics League =
== 競技概要 ==
 * タスクは，[wiki:/robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020 JapanOpen2020]と[wiki:/robocupLogisticsLeague/2021RCAP RCAP2021]を組み合わせた形となります．
[[Image(https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/raw-attachment/wiki/robocupLogisticsLeague/2021RCAP/rulebook/figure1.jpg, 320px, align=right)]]
   * JapanOpen2020 では，ロボットは1台，手前真ん中のマス（M-Z31）からスタートです．
   * RCAP2021 では，ロボットは3台まで使用可，手前左のマス（M-Z31からZ51）からスタートです．
詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい．
 * スケジュールは，3月11日（金）から13日（日）です．
   * 11日 setup day
   * 12日 競技実施日
     * 各チームが自分の研究室で競技を実施し，録画して提出します．
   * 13日 採点日（一般公開）
     * zoomを使って各チームの動画を確認し，評価します．

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== タスク ==
 * 5競技，5レベルを用意します．
 * 1タスク1スロット（=30分）で実施し，それを録画して下さい．
   * 提出時には，競技開始の時間も教えて下さい（setup phaseをスキップするため）．
   * 30分以内であれば競技への再挑戦が可能であり，30分を越えたら再度競技の選択から行う形を取って下さい．
     * 具体的には，機器などの配置（サイコロによるランダム割り当て）をやり直さない／やり直すの違いになります．
     * ただし，競技への再挑戦時にプログラムの修正は認めません．
     * 修正が必要な場合は，次のスロットとしての実施となり，サイコロの振り直しが必要になります．
     * （ランダム性のない競技の場合は，プログラムの修正可能ってことになりますね）
 * タイムボーナスは，今回は無しにします．
 * レベル・配点表は以下の通りです．
||Level||Points ||Topic      ||Topic	  ||Topic    ||Topic   ||Topic        ||
||    ||JO2020  ||Driving    ||Positioning||Detecting||Gripping||Communication||
||    ||RCAP2021||Exploration||Navigation ||
||6   ||        ||Max:     65||
||5   ||        ||Max:     58||
||4   ||        ||Max:     50||
||3   ||50      ||Nbr      13||Nbr 23     ||Nbr 33   ||Nbr 43  ||Nbr 53       ||
||2   ||30      ||Nbr      12||Nbr 22     ||Nbr 32   ||Nbr 42  ||Nbr 52       ||
||1   ||10      ||Nbr      11||Nbr 21     ||Nbr 31   ||Nbr 41  ||Nbr 51       ||

=== Navigation / Driving ===
 * RCAP2021では，Navigation，JO2020ではDriving
 * Navigation は，!RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る．MPSの数が2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．MPS2台の時の満点が15点であるため，RCAP2021の得点＋35点を本大会の得点とする．
 * Drivingは，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr11 Nbr11]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr12 Nbr12]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr13 Nbr13]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します．
=== / Positioning ===
=== Exploration Challenge / Detecting ===
 * RCAP2021ではExploration Challengeです．
 * C0
=== / Gripping ===
=== / Communication ===

== グリッパー / gripper ==
世界大会のルールと同様です．[[br]]
https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex

> The robots peripherals must not exceed the maximum total height of
> \SI{1.1}{\metre} including the tower and the table on top. 
高さは，一応，1.1mが規定です．

> Additional
> hardware (sensors, computing equipment, etc.)  must be within a circle
> of a diameter of \SI{0.55}{\metre} or centered at the robot's rotational
> center-point.

追加機器は，ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること．
（Robotino 3の直径が40cm程度ですので，5cm程度のはみ出しが可能）

> Additional hardware may only occupy up to $25\%$ of this
> additional \SI{0.05}{\metre} wide ring around the
> robot. 

追加機器は，この追加の5cmの外周のうち，25%以内に抑えること．

> In the resting
> position and while driving it also must not exceed the robot diameter by
> more than this 5cm, including workpiece.

通常時や走行時は，この5cmのはみ出し以内に抑えていること．

> In front of a machine and during a production process, the gripper may
> be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of
> 15cm into the machine area.

MPSの正面で生産作業をするときは，グリッパーは30cmまで伸びて良い．
しかし，MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである．[[br]]
（30cmは，MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね）