[[TracNav(JO2021)]]
= !RoboCup [https://www.robocup.or.jp/japanopen2021/ JapanOpen 2021] Logistics League =
== 競技概要 ==
 * タスクは，[wiki:/robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020 JapanOpen2020]と[wiki:/robocupLogisticsLeague/2021RCAP RCAP2021]を組み合わせた形となります．
[[Image(https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/raw-attachment/wiki/robocupLogisticsLeague/2021RCAP/rulebook/figure1.jpg, 320px, align=right)]]
   * JapanOpen2020 では，ロボットは1台，手前真ん中のマス（M-Z31）からスタートです．
   * RCAP2021 では，ロボットは3台まで使用可，手前左のマス（M-Z31からZ51）からスタートです．
詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい．
 * スケジュールは，3月11日（金）から13日（日）です．
   * 11日 setup day
   * 12日 競技実施日
     * 各チームが自分の研究室で競技を実施し，録画して提出します．
   * 13日 採点日（一般公開）
     * zoomを使って各チームの動画を確認し，評価します．

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== タスク ==
 * 5課題，5レベルを用意します．
 * 1タスク1スロット（=30分）で実施し，それを録画して下さい．
   * 提出時には，競技開始の時間も教えて下さい（setup phaseをスキップするため）．
   * 30分以内であれば競技への再挑戦が可能であり，30分を越えたら再度競技の選択から行う形を取って下さい．
     * 具体的には，機器などの配置（サイコロによるランダム割り当て）をやり直さない／やり直すの違いになります．
     * ただし，競技への再挑戦時にプログラムの修正は認めません．
     * 修正が必要な場合は，次のスロットとしての実施となり，サイコロの振り直しが必要になります．
     * （ランダム性のない競技の場合は，プログラムの修正可能ってことになりますね）
 * タイムボーナスは，今回は無しにします．
 * レベル・配点表は以下の通りです．
||Level||Points ||Topic      ||Topic	  ||Topic      ||Topic   ||Topic        ||Topic||Topic||
||    ||JO2020  ||Driving    ||Positioning||Detecting  ||Gripping||Communication||----||----||
||    ||RCAP2021||Navigation|||Navigation ||Exploration||Grasping||----         ||Production||MarkerLess||
||7   ||        ||----       ||----       ||----       ||----    ||----         ||Max:120|| 
||6   ||        ||Max:     65||Max:       ||Max:     70||Max:  65||             ||Max: 90||
||5   ||        ||Max:     58||Max:       ||Max:     60||Max:  60||             ||Max: 70||
||4   ||        ||Max:     50||Max:       ||Max:     50||Max:  50||             ||Max: 50||Max: 60||
||3   ||50      ||Nbr      13||Nbr      23||Nbr      33||Nbr   43||Nbr 53       ||----||
||2   ||30      ||Nbr      12||Nbr      22||Nbr      32||Nbr   42||Nbr 52       ||----||
||1   ||10      ||Nbr      11||Nbr      21||Nbr      31||Nbr   41||Nbr 51       ||----||

=== Navigation / Driving ===
 * RCAP2021ではNavigation，JO2020ではDriving です．
 * Navigation は，!RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．MPS2台の時の満点が15点であるため，RCAP2021の得点＋35点を本大会の得点とします．
 * Driving は，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr11 Nbr11]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr12 Nbr12]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr13 Nbr13]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します．
=== / Positioning ===
=== Exploration Challenge / Detecting ===
 * RCAP2021ではExploration Challenge，JO2020ではDetecting です．
 * Exploration Challenge は，!RefBoxで指定された場所に配置されたMPSの種類と向きを報告する．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．MPS2台の時の満点が10点であるため，RCAP2021の得点＋40点を本大会の得点とします．
 * Detecting は，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr31 Nbr31]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr32 Nbr32]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr33 Nbr33]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します．
=== Grasping Challenge / Gripping ===
 * RCAP2021ではGrasping Challenge，JO2020ではGripping です．
 * Grasping は，OutputのワークをInputに運ぶことを3回実施し，MPSの数（というかRobotinoの数）は1台（level=4），2台（level=5），3台（level=5）がある．MPS1台の時の満点が14点であるため，RCAP2021の得点＋36点を本大会の得点とします．
=== / Communication ===
=== Product Challenges / ===
 * RCAP2021ではProduct Challenge，JO2020には対応する課題がありません．
 * C0の時の満点が30点であるため，RCAP2021の得点＋20点を本大会の得点とします．
=== Exploration + Production Challenges / ===
 * 今回は用意しません…．
=== Markerless Detection Challenge / ===
 * RCAP2021ではMarkerless Detection Challenge，JO2020には対応する課題がありません．
 * 学習セットはRCAP2021と同じファイルを用います．
 * 競技時の評価セットは，大会会場で撮影したものを配布します．他の課題と同様に再挑戦できるようにしますので，評価セットは複数準備しておき，スロット毎に別の評価セットを配布します．
 * ~~最低得点は0点であるため，RCAP2021の得点＋50点を本大会の得点とします（ただし，0点の時は0点）~~
 * 最高得点が30点であるため，RCAP2021の得点×2倍を本大会の得点とします．
== グリッパー / gripper ==
世界大会のルールと同様です．[[br]]
https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex

> The robots peripherals must not exceed the maximum total height of
> \SI{1.1}{\metre} including the tower and the table on top. 
高さは，一応，1.1mが規定です．

> Additional
> hardware (sensors, computing equipment, etc.)  must be within a circle
> of a diameter of \SI{0.55}{\metre} or centered at the robot's rotational
> center-point.

追加機器は，ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること．
（Robotino 3の直径が40cm程度ですので，5cm程度のはみ出しが可能）

> Additional hardware may only occupy up to $25\%$ of this
> additional \SI{0.05}{\metre} wide ring around the
> robot. 

追加機器は，この追加の5cmの外周のうち，25%以内に抑えること．

> In the resting
> position and while driving it also must not exceed the robot diameter by
> more than this 5cm, including workpiece.

通常時や走行時は，この5cmのはみ出し以内に抑えていること．

> In front of a machine and during a production process, the gripper may
> be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of
> 15cm into the machine area.

MPSの正面で生産作業をするときは，グリッパーは30cmまで伸びて良い．
しかし，MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである．[[br]]
（30cmは，MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね）