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  • robocupLogisticsLeague/JapanOpen2024/rulebook

    v1 v1  
     1[[TOC]]
     2{{{#!comment
     3[[TracNav(JO2021)]]
     4}}}
     5=　編集中 Under edit =
     6
     7= !RoboCup [https://www.robocup.or.jp/japanopen2021/ JapanOpen 2021] Logistics League =
     8= !RoboCup [https://www.robocup.or.jp/japanopen2022/ JapanOpen 2022] Logistics League =
     9= !RoboCup [https://www.robocup.or.jp/japanopen2023/ JapanOpen 2023] Logistics League =
     10= !RoboCup [https://www.robocup.or.jp/japanopen2024/ JapanOpen 2024] Logistics League =
     11== 競技概要 ==
     12[[Image(https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/raw-attachment/wiki/robocupLogisticsLeague/2021RCAP/rulebook/figure1.jpg, 320px, align=right)]]
     13 * タスクは，[https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/releases/tag/2023 RCLL Rulebook 2023]になります．
     14   * フィールドは5x5のマスです．
     15   * 図はRCAP2021のルールブックのフィールド図です．
     16   * JapanOpen2020 では，ロボットは1台，手前真ん中のマス（M-Z31）からスタートです．
     17   * ~~RCAP2021~~GermanOpen2023 では，ロボットは3台まで使用可，手前左のマス（M-Z31からZ51）からスタートし，フィールドには'''M-Z32からしか'''入れません．
     18   * タスクの詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい．
     19 * 2021のスケジュールは，2022年3月11日（金）から13日（日）です．
     20   * 11日 setup day
     21   * 12日 競技実施日
     22     * 各チームが自分の研究室で競技を実施し，録画して提出します．
     23   * 13日 採点日（一般公開）
     24     * zoomを使って各チームの動画を確認し，評価します．
     25 * 2022のスケジュールは，2022年10月1日（土）から2日（日）です．
     26   * 1日-2日 競技実施日（龍大分を一般公開）
     27     * 各チームが自分の研究室で競技を実施し，録画して提出します．
     28   * 後日 採点日
     29     * 提出してもらった動画を確認し，評価します．
     30 * 2023のスケジュールは，2023年 4月27日（木）から30日（日）のうち3日間です．
     31   * 龍大では27-29日で実施し，一般公開します．
     32     * 各チームが自分の研究室で競技を実施し，録画して提出します．
     33   * 後日 採点日
     34     * 提出してもらった動画を確認し，評価します．
     35----
     36== タスク ==
     37 * 7課題，7レベル（最大）を用意します．
     38 * 1タスク1スロット（=30分）で実施し，それを録画して下さい．
     39   * 提出時には，競技開始の時間も教えて下さい（setup phaseをスキップするため）．
     40   * 30分以内であれば競技への再挑戦が可能であり，30分を越えたら再度競技の選択から行う形を取って下さい．
     41     * 具体的には，機器などの配置（サイコロによるランダム割り当て）をやり直さない／やり直すの違いになります．
     42     * ただし，競技への再挑戦時にプログラムの修正は認めません．
     43     * 修正が必要な場合は，次のスロットとしての実施となり，サイコロの振り直しが必要になります．
     44     * （ランダム性のない競技の場合は，プログラムの修正可能ってことになりますね）
     45 * GermanOpen2023では，スロットは最大6までとなっていますが，ジャパンオープン側では制限しません．
     46 * ジャパンオープンにおいてタイムボーナスは，ありません．
     47 * レベル・配点表は以下の通りです．
     48   * 同一Topicで異なるレベルを達成した場合は，上記のレベルの点数のみを扱う形とします．
     49||Level||Points ||Topic        ||Topic      ||Topic      ||Topic        ||Topic        ||Topic||Topic||
     50||    ||JO2020  ||Driving      ||Positioning||Detecting  ||Gripping     ||Communication||----||----||
     51||    ||RCAP2021||Navigation   ||----       ||Exploration||Grasping     ||----         ||Production||!MarkerLess||
     52||    ||Aachen2023||Navigation ||----       ||Exploration||Grasping     ||----         ||Production||!MarkerLess||
     53||7   ||        ||~~----~~   58||----       ||----       ||----         ||----         ||Max: 60||
     54||6   ||        ||Max: ~~65~~~~60~~55||---- ||Max:~~70~~55||Max:~~65~~55||----         ||Max: 55||
     55||5   ||        ||Max: ~~58~~~~54~~52||---- ||Max:~~60~~52||Max:~~60~~52||----         ||Max: 52||
     56||4   ||        ||Max:       50||----       ||Max:     50||Max:       50||----         ||Max: 50||Max: 60||
     57||3   ||50      ||Nbr        13||Nbr      23||Nbr      33||Nbr        43||Nbr 53       ||----||----||
     58||2   ||30      ||Nbr        12||Nbr      22||Nbr      32||Nbr        42||Nbr 52       ||----||----||
     59||1   ||10      ||Nbr        11||Nbr      21||Nbr      31||Nbr        41||Nbr 51       ||----||----||
     60
     61=== 1. Navigation / Driving ===
     62 * RCAP2021ではNavigation，JO2020ではDriving です．
     63 * Navigation は，RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．~~MPS2台の時の満点が15点であるため，RCAP2021の得点＋35点を本大会の得点とします~~~~MPS2台の時の満点が20点であるため，世界大会2022の得点＋30点を本大会の得点とします~~MPS2台の時の満点が10点であるため，世界大会2023の得点＋40点を本大会の得点とします．
     64 * Driving は，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr11 Nbr11]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr12 Nbr12]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr13 Nbr13]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します．
     65
     66=== 2. ---- / Positioning ===
     67 * JO2020のPositioning です．[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr21 Nbr21]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr22 Nbr22]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr23 Nbr23]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します．
     68
     69=== 3. Exploration Challenge / Detecting ===
     70 * RCAP2021ではExploration Challenge，JO2020ではDetecting です．
     71 * Exploration Challenge は，RefBoxで指定された場所に配置されたMPSの種類と向きを報告する．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．MPS2台の時の満点が10点であるため，RCAP2021の得点＋40点を本大会の得点とします．
     72 * Detecting は，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr31 Nbr31]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr32 Nbr32]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr33 Nbr33]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します．
     73
     74=== 4. Grasping Challenge / Gripping ===
     75 * RCAP2021ではGrasping Challenge，JO2020ではGripping です．
     76 * Grasping は，OutputのワークをInputに運ぶことを3回実施し，MPSの数（というかRobotinoの数）は1台（level=4），2台（level=5），3台（level=5）がある．~~MPS1台の時の満点が14点であるため，RCAP2021の得点＋36点を本大会の得点とします~~MPS1台の時の満点が10点であるため，世界大会2022の得点＋40点を本大会の得点とします．
     77 * Gripping は，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr41 Nbr41]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr42 Nbr42]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr43 Nbr43]を参照のこと．
     78
     79=== 5. ---- / Communication ===
     80 * JO2020のCommunicationです．[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr51 Nbr51]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr52 Nbr52]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr53 Nbr53]を参照のこと．
     81
     82=== 6. Product Challenges / ---- ===
     83 * RCAP2021ではProduct Challenge，JO2020には対応する課題がありません．
     84 * ~~C0の時の満点が30点であるため，RCAP2021の得点＋20点を本大会の得点とします．~~
     85 * C0の時の満点が10点であるため，世界大会の得点＋40点を本大会の得点とします．
     86=== 7. Markerless Detection Challenge / ===
     87
     88 * RCAP2021ではMarkerless Detection Challenge，JO2020には対応する課題がありません．
     89 * 学習セットはRCAP2021と同じファイルを用います．
     90 * 競技時の評価セットは，大会会場で撮影したものを配布します．他の課題と同様に再挑戦できるようにしますので，評価セットは複数準備しておき，スロット毎に別の評価セットを配布します．
     91 * ~~最低得点は0点であるため，RCAP2021の得点＋50点を本大会の得点とします（ただし，0点の時は0点）~~
     92 * 最高得点が30点であるため，RCAP2021の得点×2倍を本大会の得点とします．
     93
     94=== 8. Exploration + Production Challenges / ---- ===
     95 * 今回は用意しません…．
     96
     97
     98== 使用する機器・備品等について ==
     99=== グリッパー / gripper ===
     100世界大会のルールと同様です．[[br]]
     101https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex
     102
     103> The robots peripherals must not exceed the maximum total height of
     104> 1.1[m] including the tower and the table on top.
     105高さは，一応，1.1mが規定です．
     106
     107> Additional
     108> hardware (sensors, computing equipment, etc.)  must be within a circle
     109> of a diameter of 0.55[m] or centered at the robot's rotational
     110> center-point.
     111追加機器は，ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること．
     112（Robotino 3の直径が40cm程度ですので，5cm程度のはみ出しが可能）
     113
     114> Additional hardware may only occupy up to 25% of this
     115> additional 0.05[m] wide ring around the
     116> robot.
     117追加機器は，この追加の5cmの外周のうち，25%以内に抑えること．
     118
     119> In the resting
     120> position and while driving it also must not exceed the robot diameter by
     121> more than this 5cm, including workpiece.
     122通常時や走行時は，この5cmのはみ出し以内に抑えていること．
     123
     124> In front of a machine and during a production process, the gripper may
     125> be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of
     126> 15cm into the machine area.
     127MPSの正面で生産作業をするときは，グリッパーは30cmまで伸びて良い．
     128しかし，MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである．[[br]]
     129（30cmは，MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね）
     130=== ワーク / work ===