[[TOC]]
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[[TracNav(JO2021)]]
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= 編集中 Under edit =

= !RoboCup [https://www.robocup.or.jp/japanopen2024/ JapanOpen 2024] Logistics League =
== 競技概要 ==
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[[Image(https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/raw-attachment/wiki/robocupLogisticsLeague/2021RCAP/rulebook/figure1.jpg, 320px, align=right)]]
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[[Image(https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/raw-attachment/wiki/robocupLogisticsLeague/JapanOpen2024/rulebook/challenge-field2021.jpg, 640px, align=right)]]
 * タスクは，[https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/releases/tag/2023 RCLL Rulebook 2023]のChallenge Trackになります．
 > Tasks are Challenge Track on "RCLL Rulebook 2023".
   * フィールドは5x5のマスです．
   > Size of field is 5 x 5 squares.
   * 図はRCLL Rulebook 2023のルールブックのフィールド図です．
   > It is figure of field on RCAP2021 Rulebook.
   * ロボットは3台まで使用可，手前左のマス（M-Z31からZ51）からスタートし，フィールドには'''M-Z32からしか'''入れません．
   > Each teams can use up to 3 robots. They must start from the square of front left (from M-Z31 to M-Z51) and can enter the field from '''only M-Z32'''.
   * タスクの詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい．
   > The detail of the tasks is summarized in the following sections and each teams can refer to them.
 * 2024のスケジュールは，4/26(金)-4/29(月)です．
 > The schedule is from 4.26 to 4.29 in 2024.
   * 4/26(金):　チームセットアップ日
   > 4.26: Team setup day
   * 4/27(土):　開会式，競技日
   > 4.27: Opening celemony, competition day
   * 4/28(日):　競技日
   > 4.28: competition day
   * 4/29(月):　決勝戦，閉会式
   > 4.29: Final game, closing celemony

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== タスク ==
 * 30分以内であれば競技への再挑戦が可能であり，30分を越えたら再度競技の選択から行う形を取って下さい．
   * 具体的には，機器などの配置（サイコロによるランダム割り当て）をやり直さない／やり直すの違いになります．
   * ただし，競技への再挑戦時にプログラムの修正は認めません．
   * 修正が必要な場合は，次のスロットとしての実施となり，サイコロの振り直しが必要になります．
   * （ランダム性のない競技の場合は，プログラムの修正可能ってことになりますね）

=== 1. Navigation Challenge ===
 * Navigation Challengeは，RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る．MPSの数は2台，3台，4台，4台(+1台)がある．
 > Drive to 12 randomly generated target zones.
 > A number of available machines is 2, 3, 4 or 4(+1).
 * 配点表は，以下の通りである．
 > The score distribution table is the following.
||Machines (Unknown)||||||||Scoring||
|| ||≧ 4 zones||≧ 8 zones||all 12 zones||combined||
||2||+4||+3||+3||10||
||3||+5||+4||+3||12||
||4||+6||+5||+4||15||
||4(+1)||+7||+6||+5||18||

=== 2. Exploration Challenge ===
 * Exploration Challenge は，RefBoxで指定された場所に配置されたMPSの種類と向きを報告する．MPSの数は2台，3台，4台がある．
 > Find and report all machines on the field (type and orientation). 
 > A number of machines is 2, 3 or 4.
 * 配点表は，以下の通りである．
 > The score distribution table is the following.
||Machines||Scoring||
||2||10||
||3||12||
||4||15||

=== 3. Grasping Challenge ===
 * Grasping は，OutputのワークをInputに運ぶことを3回実施し，MPSの数（というかRobotinoの数）は1台，2台，3台がある．
 > A robot brings a base from one machine's output back to its input. 
 > Repeat until all products were placed at the respective machines input 3 times and all robots returned to their starting positions.
 > A number of machines is 1, 2, or 3.
 * 配点表は，以下の通りである．
 > The score distribution table is the following.
||Machines||||Scoring||
|| ||first repetition||each subsequent repetition||
||1||+4||+2||
||2||+6||+2||
||3||+9||+2||

=== 4. Product Challenges ===
 * Product Challengeは，全ての注文を作成する．ワークの種類は，C0，C1，C2，C3がある．MPSの数は2台，3台，4台がある．
 > Produce all posted orders.
 > The available complexities are C0, C1, C2 and C3.
 > A number of machines is 2, 3, or 4.
 * 配点表は，以下の通りである．
 > The score distribution table is the following.
||Machines||Challenge type||Scoring||
||2||C0||10||
||3||C1||12||
||3||C2||15||
||4||C2||15||
||3||C3||20||
||4||C3||20||

=== 5. Exploration + Production Challenges ===
 * Exploration + Production Challengesは，Production Challengesと同じく，全ての注文を作成するが，MPSの位置はロボットに伝えられない．
 > The same challenge as Product Challenges but without receiving the machine positions.
 * 得点は，Production Challengesの対応する点数に5点追加した点数となる．
 > The same point scores as Product Challenges apply with an additional +5 per challenge.
 * 配点表は，以下の通りである．
 > The score distribution table is the following.
||Machines||Challenge type||Scoring||
||2||C0||15||
||3||C1||17||
||3||C2||20||
||4||C2||20||
||3||C3||25||
||4||C3||25||

=== 6. Simulation Challenge ===
 * Simulation Challengeは，全て[https://github.com/robocup-logistics/rcll-simulator RCLL Simulator]上で行い，C3を配達する．
 > In this Challenge a full game has to be played using the [https://github.com/robocup-logistics/rcll-simulator RCLL Simulator].
 > The goal is to deliver a C3.
 * ロボットの数は，2台，3台がある．
 > Either two or three robots have to be used, each of them has to perform at least one retrieve and one deliver task.
 * 配点表は，以下の通りである．
 > The score distribution table is the following.
||Robots||Scoring||
||2||10||
||3||15||

=== 7. Markerless Detection Challenge ===
 * Markerless Detection Challengeは，異なる型のMPSを分類する．
 > Image recognition challenge to classify different machine types.
 * 配点表は，以下の通りである．
 > The score distribution table is the following.
||% Correctly Classified||% Wrongly Classified||% Not Classified||Scoring||
||x||y||z||(x-y)*30||

== 使用する機器・備品等について ==
=== グリッパー / gripper ===
世界大会のルールと同様です．[[br]]
https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex

> The robots peripherals must not exceed the maximum total height of
> 1.1[m] including the tower and the table on top. 
高さは，一応，1.1mが規定です．

> Additional
> hardware (sensors, computing equipment, etc.)  must be within a circle
> of a diameter of 0.55[m] or centered at the robot's rotational
> center-point.
追加機器は，ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること．
（Robotino 3の直径が40cm程度ですので，5cm程度のはみ出しが可能）

> Additional hardware may only occupy up to 25% of this
> additional 0.05[m] wide ring around the
> robot. 
追加機器は，この追加の5cmの外周のうち，25%以内に抑えること．

> In the resting
> position and while driving it also must not exceed the robot diameter by
> more than this 5cm, including workpiece.
通常時や走行時は，この5cmのはみ出し以内に抑えていること．

> In front of a machine and during a production process, the gripper may
> be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of
> 15cm into the machine area.
MPSの正面で生産作業をするときは，グリッパーは30cmまで伸びて良い．
しかし，MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである．[[br]]
（30cmは，MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね）
=== ワーク / work ===