Q&A

手続きに関して

17. ロボカップジャパンオープンのエントリー締め切りが今週末（２／１４）となっておりますがチームコード等不明なため、手続きの仕方を教えてください。
    1. 連絡ができていなくて申し訳ありません．仮登録で提出して頂いた書類が，実はエントリーの書類となっていました．すでにエントリー手続きを済ませております．
       なお，チームコードはrobocupLogisticsLeague/JapanOpen2020のページの参加チームの項目に載せている「IND??」です．

位置推定に関して

17. robotinoの移動・位置補正はどのようにしたらよいですか？
    1. 若年者ものづくり競技大会では，床のテープや壁を使って位置補正をしていますが，Logistics League では壁は遠いため頻繁な位置補正に使うことは難しいです．また，壁はフィールドの範囲の目安として設置されているため，角度が正確でない場合があるどころか真っ直ぐでない場合もあります．また，目標物となるMPSも，人の手で設置されます．そのため，MPSの位置や角度も正確ではありません．
       これらは，工場のオートメーション化における頻繁なラインの変更を想定しているため，適当な設置への対応が求められるからです．RoboCupは競技大会ではありますが，自律移動ロボットの技術進展が目的であるため，このようなノイズの多い条件下での頑強性が求められます．
       では，実際にどうしたらよいのかは，各チームが汎用的な技術を考えて，対応しなければなりません．実際のところは，AMCLなどの事前準備した地図からの自己位置推定技術や，さらにそれに加えて地図も自分で作成するSLAMなどがそれらに対応しますが，もう少しRobotino に対して具体的に考えるのであれば，レーザーレンジファインダー（LRF）の利用やカメラによる画像処理などをうまく使って，目標物へ接近する方法が必要となります．LRFの追加が難しいのであれば，距離センサーの追加などで対応する方法もあります．

17. LiDER・GPSの使用は可能でしょうか？
    1. ルールとしては，ロボットに載せているセンサーを使うのはOKですが，外部に設置するセンサーは不可です．そのため，フィールドに基地局を設置して位置推定するのはNGです．
       あと，通常のGPS は，建物内のため，基本的には使えないはずですし，それを利用しているチームは，世界大会にはいませんので，日本の大会としてもNGとしたいです．

プログラムに関して

17. レフリーボックスの利用について？
    1. 今回のJapanOpen では，TEC と呼ばれる競技を行います．これは，RCLLの入門用のルールになっています．こちらは，通信の部分を使わない仕組みになっていますので，レフリーボックスは利用しません．通信の項目もあります．
       

17. Robotino View以外のソフトウェアを使用してもよいでしょうか（具体的には３Dカメラを用いるソフト）．
    1. はい．大丈夫です．Robotino を制御するのに，他の言語（C，C++，Java，Matlab など）を用いてもOKですし，それ以外のプログラムが動いていても問題ありません．また，ロボットの外寸の規定の範囲内であれば，別の計算機（ノートパソコン，Raspberry PI，Arduino など）を搭載してもかまいません．
       なお，ロボットの外寸に関してですが，RCLL のルールでは高さ制限が110cmとなっています．これは，Robotino にフエスト社さん純正のテーブル付き支柱にCobotta を載せると超えてしまう高さです．そのため，Cobotta を載せても問題ない高さに変更する予定です．

競技に関して

17. ステーションの入力側・出力側両方にタグが貼られるのでしょうか．
    1. はい．タグは​alvarを用います．ファンクションブロックのタグとは異なりますのでご注意下さい．タグの詳細はRCLL のルールブックを参照して下さい．
       なお，TEC は，入門者向けと言うことでファンクションブロックで認識できるタグを使う形式になっていますが，RCAP2020やRoboCup世界大会では，ALVARのタグを利用しています．本大会はRCAP2020 に出場するチームの技術向上の場として考えていますので，タグに関しては厳しいですがALVAR タグを利用したいと考えています 議論して決めたいと思います．
       View3 でALVAR タグを扱うプログラムに関しては，後ほど公開したいと思います．現バージョンは，MPSの正面からカメラで撮影したときに，識別するプログラムになっていて，MPSが斜めの場合には対応しておりません．（←ジャパンオープンまでに公開が間に合わないかもしれません…．すみません）
18. タグの貼られる位置は高さ・中心は固定でしょうか．
    1. RCLL のルールブックには，貼り付ける場所に関する情報は載っておりません．実際，世界大会で使っているMPS には，タグを印刷した紙をテープで止めているだけですので，だいたいの位置はそろっていますが，一台一台微妙にずれていますので，このタグを用いて位置決めなどをすることは勧めません．
       なお，世界大会では，昨年から透明のシートにタグを印刷して，それをMPSに貼り付ける方法を採用しています．そのためタグの背景はMPSの地の表面が見える状態になっています．また，ラミネート加工したような表面になりますので，反射等が生じる危険性があります．

17. タグの結果をリストに保存（検出スキル）とはどのような事か。（方法等）
    1. TEC は，RCLL に参加するためのチームの技術向上を目指した競技になっており，このスキルもRCLL での利用するプログラムの途中までを求めています．RCLL では，探索フェーズにて未知のMPS をフィールド上で見つけ，そのMPSの種類（タグ），座標，そして向きをRefBox に報告することで点数が入ります．そのため，ロボットがMPSの種類，座標，向きを報告する時の，それら生データがちゃんと手に入っているかどうかを審判が確認できればOKです．
       具体的には，画面に出力する，ファイルに出力して後で見せる，配列変数の中身を見せる　などプログラムがちゃんとタグを識別していることを審判が理解できればOKです．

17. 棚にのっている製品の種類識別はロボットが行うのか。
    1. RCLL では，キャップステーションは2種類あり，CS0とCS1で，キャップの色を変えています．ベースステーションとリングステーションは，Robotino 側がRefBox経由でMPSに色を指示します．そのため，製品の識別は，ロボットが行う必要性はありません．

17. クロスオーバースキルは競技時間が長いが、通常スキル何個分の扱いになるのか。
    1. 1スキル15分でスケジュールを組む予定です．そのため，どれを選んでも1枠の割り当てになるはずです．

17. 達成したスキルは繰り返すことができないとありますが達成していなければ，次のタスク時や，次の日のタスク時に再チャレンジすることができるという解釈でよろしいでしょうか．
    1. スキルをいつ選択するのかに関しては，植村の方でも読み切れていませんので，世界大会の担当者に質問する予定ですが，基本的に質問者の解釈で問題ないと思っております．
       タイムスケジュールを考えたときに，1チームに連続してスロットの割り当てをするとスキルに成功したときと失敗したときで次のスロットで何を実行するかが変わってくるため，たぶんそのような割り当て方はおかしいのではないかと考えています．そうすると，5チームが1スロットずつ順番に実施する方法になるのが自然かと思います．
       その場合，あるスロットでスキルに失敗した場合，次のスロット（6つ後）に再度そのスキルを選ぶもしくは別のスキルを実施する　という形式になるのではと思っています．