Changes between Version 9 and Version 10 of robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020


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02/13/20 23:27:09 (5 years ago)
Author:
Wataru UEMURA
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  • robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020

    v9 v10  
    4848=== 手続きに関して ===
    4949 Q. ロボカップジャパンオープンのエントリー締め切りが今週末（２／１４）となっておりますがチームコード等不明なため、手え続きの仕方を教えてください。
    50    A. 連絡ができていなくて申し訳ありません．仮登録で提出して頂いた書類が，実はエントリーの書類となっていました．すでにエントリー手続きを済ませております．[[br]]なお，チームコードは[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020]のページの参加チームの項目に載せている「IND??」です．
     50   A. 連絡ができていなくて申し訳ありません．仮登録で提出して頂いた書類が，実はエントリーの書類となっていました．すでにエントリー手続きを済ませております．[[br]]
     51      なお，チームコードは[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020]のページの参加チームの項目に載せている「IND??」です．
    5152
    5253=== 位置推定に関して ===
    5354 Q. robotinoの移動・位置補正はどのようにしたらよいですか？
    54    A. 若年者ものづくり競技大会では，床のテープや壁を使って位置補正をしていますが，Logistics League では壁は遠いため頻繁な位置補正に使うことは難しいです．また，壁はフィールドの範囲の目安として設置されているため，角度が正確でない場合どころか真っ直ぐでない場合もあります．また，目標物となるMPSも，人の手で設置されます．そのため，MPSの位置や角度も正確ではありません．[[br]]これらは，工場のオートメーション化における頻繁なラインの変更を想定しているため，適当な設置への対応が求められるからです．RoboCupは競技大会ではありますが，自律移動ロボットの技術進展が目的であるため，このようなノイズの多い条件下での頑強性が求められます．[[br]]では，実際にどうしたらよいのかは，各チームが汎用的な技術を考えて，対応しなければなりません．実際のところは，AMCLなどの事前準備した地図からの自己位置推定技術や，さらにそれに加えて地図も自分で作成するSLAMなどがそれらに対応しますが，もう少しRobotino に対して具体的に考えるのであれば，レーザーレンジファインダー（LRF）の利用やカメラによる画像処理などをうまく使って，目標物へ接近する方法が必要となります．LRFの追加が難しいのであれば，距離センサーの追加などで対応する方法もあります．
     55   A. 若年者ものづくり競技大会では，床のテープや壁を使って位置補正をしていますが，Logistics League では壁は遠いため頻繁な位置補正に使うことは難しいです．また，壁はフィールドの範囲の目安として設置されているため，角度が正確でない場合どころか真っ直ぐでない場合もあります．また，目標物となるMPSも，人の手で設置されます．そのため，MPSの位置や角度も正確ではありません．[[br]]
     56      これらは，工場のオートメーション化における頻繁なラインの変更を想定しているため，適当な設置への対応が求められるからです．RoboCupは競技大会ではありますが，自律移動ロボットの技術進展が目的であるため，このようなノイズの多い条件下での頑強性が求められます．[[br]]
     57      では，実際にどうしたらよいのかは，各チームが汎用的な技術を考えて，対応しなければなりません．実際のところは，AMCLなどの事前準備した地図からの自己位置推定技術や，さらにそれに加えて地図も自分で作成するSLAMなどがそれらに対応しますが，もう少しRobotino に対して具体的に考えるのであれば，レーザーレンジファインダー（LRF）の利用やカメラによる画像処理などをうまく使って，目標物へ接近する方法が必要となります．LRFの追加が難しいのであれば，距離センサーの追加などで対応する方法もあります．
    5558
    5659 Q. LiDER・GPSの使用は可能でしょうか？
    57    A. ルールとしては，ロボットに載せているセンサーを使うのはOKですが，外部に設置するセンサーは不可です．そのため，フィールドに基地局を設置して位置推定するのはNGです．[[br]]あと，通常のGPS は，建物内のため，基本的には使えないはずですし，それを利用しているチームは，世界大会にはいませんので，日本の大会としてもNGとしたいです．
     60   A. ルールとしては，ロボットに載せているセンサーを使うのはOKですが，外部に設置するセンサーは不可です．そのため，フィールドに基地局を設置して位置推定するのはNGです．[[br]]
     61      あと，通常のGPS は，建物内のため，基本的には使えないはずですし，それを利用しているチームは，世界大会にはいませんので，日本の大会としてもNGとしたいです．
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    5963=== プログラムに関して ===
    6064 Q. レフリーボックスの利用について？
    61    A. 今回の!JapanOpen では，2つの競技を扱います．一つ目は，TEC と呼ばれる競技で，RCLLの入門用のルールになっています．こちらは，通信の部分を使わない仕組みになっていますので，レフリーボックスは利用しません．[[br]]もう一つは，!RoboCup !AsiaPacific のルールで実施する形式です．こちらは，レフリーボックスとの通信が必須です．ただし，こちらは競技としては行わず，デモンストレーションの形式にして，参加者の勉強の場にしたいと思っています．[[br]]そのため，表彰されるのはTEC の方だけです．
     65   A. 今回の!JapanOpen では，2つの競技を扱います．一つ目は，TEC と呼ばれる競技で，RCLLの入門用のルールになっています．こちらは，通信の部分を使わない仕組みになっていますので，レフリーボックスは利用しません．[[br]]
     66      もう一つは，!RoboCup !AsiaPacific のルールで実施する形式です．こちらは，レフリーボックスとの通信が必須です．ただし，こちらは競技としては行わず，デモンストレーションの形式にして，参加者の勉強の場にしたいと思っています．[[br]]
     67      そのため，表彰されるのはTEC の方だけです．
    6268 
     69 Q. Robotino View以外のソフトウェアを使用してもよいでしょうか（具体的には３Dカメラを用いるソフト）．
     70   A. はい．大丈夫です．Robotino を制御するのに，他の言語（C，C++，Java，Matlab など）を用いてもOKですし，それ以外のプログラムが動いていても問題ありません．また，ロボットの外寸の規定の範囲内であれば，別の計算機（ノートパソコン，Raspberry PI，Arduino など）を搭載してもかまいません．[[br]]
     71      なお，ロボットの外寸に関してですが，RCLL のルールでは高さ制限が110cmとなっています．これは，Robotino にフエスト社さん純正のテーブル付き支柱にCobotta を載せると超えてしまう高さです．そのため，Cobotta を載せても問題ない高さに変更する予定です．
     72
     73=== 競技に関して ===
     74 Q. ステーションの入力側・出力側両方にタグが貼られるのでしょうか．
     75   A. はい．タグは[http://wiki.ros.org/ar_track_alvar alvar]を用います．ファンクションブロックのタグとは異なりますのでご注意下さい．タグの詳細はRCLL のルールブックを参照して下さい．[[br]]
     76      なお，TEC は，入門者向けと言うことでファンクションブロックで認識できるタグを使う形式になっていますが，RCAP2020やRoboCup世界大会では，ALVARのタグを利用しています．本大会はRCAP2020 に出場するチームの技術向上の場として考えていますので，タグに関しては厳しいですがALVAR タグを利用指定と考えています．[[br]]
     77      View3 でALVAR タグを扱うプログラムに関しては，後ほど公開したいと思います．現バージョンは，MPSの正面からカメラで撮影したときに，識別するプログラムになっていて，MPSが斜めの場合には対応しておりません．
     78 Q. タグの貼られる位置は高さ・中心は固定でしょうか．
     79   A. RCLL のルールブックには，貼り付ける場所に関する情報は載っておりません．実際，世界大会で使っているMPS には，タグを印刷した紙をテープで止めているだけですので，だいたいの位置はそろっていますが，一台一台微妙にずれていますので，このタグを用いて位置決めなどをすることは勧めません．[[br]]
     80      なお，世界大会では，昨年から透明のシートにタグを印刷して，それをMPSに貼り付ける方法を採用しています．そのためタグの背景はMPSの地の表面が見える状態になっています．また，ラミネート加工したような表面になりますので，反射等が生じる危険性があります．
     81
     82４．タグの結果をリストに保存（検出スキル）とはどのような事か。（方法等）
     83
     84５．棚にのっている製品の種類識別はロボットが行うのか。
     85
     86６．クロスオーバースキルは競技時間が長いが、通常スキル何個分の扱いになるのか。
    6387== リンク集: useful links ==
    6488 * [http://www.robocup.or.jp/JapanOpen2020/news/jp2020.html ロボカップジャパンオープン2020 競技参加者向け 登録情報]