wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020

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Table of Contents

  1. 情報: information
  2. 参加チーム: teams information
  3. 競技内容: competition
  4. スケジュール: schedule
  5. Q&A
    1. 手続きに関して
    2. 位置推定に関して
    3. プログラムに関して
  6. リンク集: useful links

ロボカップジャパンオープン2020 ロジスティクスリーグ

RoboCup JapanOpen 2020 Logistics League - Open Challenge

情報: information

  • 開催期間: Schedule for JapanOpen2020
    • 一般公開　3月20日（金）から22日（日）
    • from March 20th (Friday) to 22nd (Sunday) for public.
  • 会場設営: Venue setup
    • 3月18日（水）から19日（木）
    • March 18th (Wednesday) to 19th (Thursday)
  • チーム準備: Team setup
    • 3月19日(木)
    • March 19th (Thursday)
  • 競技会場: Competition venue

参加チーム: teams information

競技内容: competition

  • Games
    • RCLL-TEC
  • Demonstration
    • Small RCLL (with Cobotta or Human Operation)

RCLL Tec has 1st and 2nd place awards because the number of participating team is 5. Small RCLL is the demonstration game so there are no awards.

スケジュール: schedule

Time 20th
Friday		21st
Saturday		22nd
Sunday
9:00-Opening Ceremony----TEC-Final1
10:00-TEC-1TEC-1TEC-Final2
11:00-TEC-2TEC-SRCLL-demo
12:00-TEC-3TEC-3Lunch
13:00-SRCLL-demo (Lunch)SRCLL-demo (Lunch)----
14:00-TEC-4TEC-4----
15:00-TEC-5TEC-5----
16:00-SRCLL-demoSRCLL-demo----

Q&A

手続きに関して

  1. ロボカップジャパンオープンのエントリー締め切りが今週末（２／１４）となっておりますがチームコード等不明なため、手え続きの仕方を教えてください。
    1. 連絡ができていなくて申し訳ありません．仮登録で提出して頂いた書類が，実はエントリーの書類となっていました．すでにエントリー手続きを済ませております．
      なお，チームコードはrobocupLogisticsLeague/JapanOpen2020のページの参加チームの項目に載せている「IND??」です．

位置推定に関して

  1. robotinoの移動・位置補正はどのようにしたらよいですか？
    1. 若年者ものづくり競技大会では，床のテープや壁を使って位置補正をしていますが，Logistics League では壁は遠いため頻繁な位置補正に使うことは難しいです．また，壁はフィールドの範囲の目安として設置されているため，角度が正確でない場合どころか真っ直ぐでない場合もあります．また，目標物となるMPSも，人の手で設置されます．そのため，MPSの位置や角度も正確ではありません．
      これらは，工場のオートメーション化における頻繁なラインの変更を想定しているため，適当な設置への対応が求められるからです．RoboCupは競技大会ではありますが，自律移動ロボットの技術進展が目的であるため，このようなノイズの多い条件下での頑強性が求められます．
      では，実際にどうしたらよいのかは，各チームが汎用的な技術を考えて，対応しなければなりません．実際のところは，AMCLなどの事前準備した地図からの自己位置推定技術や，さらにそれに加えて地図も自分で作成するSLAMなどがそれらに対応しますが，もう少しRobotino に対して具体的に考えるのであれば，レーザーレンジファインダー（LRF）の利用やカメラによる画像処理などをうまく使って，目標物へ接近する方法が必要となります．LRFの追加が難しいのであれば，距離センサーの追加などで対応する方法もあります．
  1. LiDER・GPSの使用は可能でしょうか？
    1. ルールとしては，ロボットに載せているセンサーを使うのはOKですが，外部に設置するセンサーは不可です．そのため，フィールドに基地局を設置して位置推定するのはNGです．
      あと，通常のGPS は，建物内のため，基本的には使えないはずですし，それを利用しているチームは，世界大会にはいませんので，日本の大会としてもNGとしたいです．

プログラムに関して

  1. レフリーボックスの利用について？
    1. 今回のJapanOpen では，2つの競技を扱います．一つ目は，TEC と呼ばれる競技で，RCLLの入門用のルールになっています．こちらは，通信の部分を使わない仕組みになっていますので，レフリーボックスは利用しません．
      もう一つは，RoboCup AsiaPacific のルールで実施する形式です．こちらは，レフリーボックスとの通信が必須です．ただし，こちらは競技としては行わず，デモンストレーションの形式にして，参加者の勉強の場にしたいと思っています．
      そのため，表彰されるのはTEC の方だけです．