Changes between Version 8 and Version 9 of robocupLogisticsLeague/JapanOpen2021/rulebook


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03/08/22 09:30:54 (3 years ago)
Author:
Wataru UEMURA
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  • robocupLogisticsLeague/JapanOpen2021/rulebook

    v8 v9  
     1[[TOC]]
     2{{{#!comment
    13[[TracNav(JO2021)]]
     4}}}
    25= !RoboCup [https://www.robocup.or.jp/japanopen2021/ JapanOpen 2021] Logistics League =
    36== 競技概要 ==
     7[[Image(https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/raw-attachment/wiki/robocupLogisticsLeague/2021RCAP/rulebook/figure1.jpg, 320px, align=right)]]
    48 * タスクは，[wiki:/robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020 JapanOpen2020]と[wiki:/robocupLogisticsLeague/2021RCAP RCAP2021]を組み合わせた形となります．
    5 [[Image(https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/raw-attachment/wiki/robocupLogisticsLeague/2021RCAP/rulebook/figure1.jpg, 320px, align=right)]]
     9   * フィールドは5x5のマスです．
     10   * 図はRCAP2021のルールブックのフィールド図です．
    611   * JapanOpen2020 では，ロボットは1台，手前真ん中のマス（M-Z31）からスタートです．
    712   * RCAP2021 では，ロボットは3台まで使用可，手前左のマス（M-Z31からZ51）からスタートです．
    8 詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい．
     13   * タスクの詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい．
    914 * スケジュールは，3月11日（金）から13日（日）です．
    1015   * 11日 setup day
    … …  
    1318   * 13日 採点日（一般公開）
    1419     * zoomを使って各チームの動画を確認し，評価します．
    15 
    1620----
    1721== タスク ==
    … …  
    3842||1   ||10      ||Nbr      11||Nbr      21||Nbr      31||Nbr   41||Nbr 51       ||----||----||
    3943
    40 === Navigation / Driving ===
     44=== 1. Navigation / Driving ===
    4145 * RCAP2021ではNavigation，JO2020ではDriving です．
    4246 * Navigation は，!RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．MPS2台の時の満点が15点であるため，RCAP2021の得点＋35点を本大会の得点とします．
    4347 * Driving は，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr11 Nbr11]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr12 Nbr12]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr13 Nbr13]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します．
    44 === ---- / Positioning ===
     48
     49=== 2. ---- / Positioning ===
    4550 * JO2020のPositioning です．[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr21 Nbr21]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr22 Nbr22]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr23 Nbr23]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します．
    4651
    47 === Exploration Challenge / Detecting ===
     52=== 3. Exploration Challenge / Detecting ===
    4853 * RCAP2021ではExploration Challenge，JO2020ではDetecting です．
    4954 * Exploration Challenge は，!RefBoxで指定された場所に配置されたMPSの種類と向きを報告する．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．MPS2台の時の満点が10点であるため，RCAP2021の得点＋40点を本大会の得点とします．
    5055 * Detecting は，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr31 Nbr31]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr32 Nbr32]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr33 Nbr33]を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します．
    51 === Grasping Challenge / Gripping ===
     56
     57=== 4. Grasping Challenge / Gripping ===
    5258 * RCAP2021ではGrasping Challenge，JO2020ではGripping です．
    5359 * Grasping は，OutputのワークをInputに運ぶことを3回実施し，MPSの数（というかRobotinoの数）は1台（level=4），2台（level=5），3台（level=5）がある．MPS1台の時の満点が14点であるため，RCAP2021の得点＋36点を本大会の得点とします．
    54 === / Communication ===
    55 === Product Challenges / ===
     60 * Gripping は，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr41 Nbr41]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr42 Nbr42]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr43 Nbr43]を参照のこと．
     61
     62=== 5. ---- / Communication ===
     63 * JO2020のCommunicationです．[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr51 Nbr51]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr52 Nbr52]，[wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2020/Nbr53 Nbr53]を参照のこと．
     64
     65=== 6. Product Challenges / ---- ===
    5666 * RCAP2021ではProduct Challenge，JO2020には対応する課題がありません．
    5767 * C0の時の満点が30点であるため，RCAP2021の得点＋20点を本大会の得点とします．
    58 === Exploration + Production Challenges / ===
    59  * 今回は用意しません…．
    60 === Markerless Detection Challenge / ===
     68
     69=== 7. Markerless Detection Challenge / ===
    6170 * RCAP2021ではMarkerless Detection Challenge，JO2020には対応する課題がありません．
    6271 * 学習セットはRCAP2021と同じファイルを用います．
    … …  
    6473 * ~~最低得点は0点であるため，RCAP2021の得点＋50点を本大会の得点とします（ただし，0点の時は0点）~~
    6574 * 最高得点が30点であるため，RCAP2021の得点×2倍を本大会の得点とします．
    66 == グリッパー / gripper ==
     75
     76=== 8. Exploration + Production Challenges / ---- ===
     77 * 今回は用意しません…．
     78
     79
     80== 使用する機器・備品等について ==
     81=== グリッパー / gripper ===
    6782世界大会のルールと同様です．[[br]]
    6883https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex
    6984
    7085> The robots peripherals must not exceed the maximum total height of
    71 > \SI{1.1}{\metre} including the tower and the table on top.
     86> 1.1[m] including the tower and the table on top.
    7287高さは，一応，1.1mが規定です．
    7388
    7489> Additional
    7590> hardware (sensors, computing equipment, etc.)  must be within a circle
    76 > of a diameter of \SI{0.55}{\metre} or centered at the robot's rotational
     91> of a diameter of 0.55[m] or centered at the robot's rotational
    7792> center-point.
    78 
    7993追加機器は，ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること．
    8094（Robotino 3の直径が40cm程度ですので，5cm程度のはみ出しが可能）
    8195
    82 > Additional hardware may only occupy up to $25\%$ of this
    83 > additional \SI{0.05}{\metre} wide ring around the
     96> Additional hardware may only occupy up to 25% of this
     97> additional 0.05[m] wide ring around the
    8498> robot.
    85 
    8699追加機器は，この追加の5cmの外周のうち，25%以内に抑えること．
    87100
    … …  
    89102> position and while driving it also must not exceed the robot diameter by
    90103> more than this 5cm, including workpiece.
    91 
    92104通常時や走行時は，この5cmのはみ出し以内に抑えていること．
    93105
    … …  
    95107> be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of
    96108> 15cm into the machine area.
    97 
    98109MPSの正面で生産作業をするときは，グリッパーは30cmまで伸びて良い．
    99110しかし，MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである．[[br]]
    100111（30cmは，MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね）
     112=== ワーク / work ===