wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2021/rulebook

TOC

RoboCup JapanOpen 2021 Logistics League

RoboCup JapanOpen 2022 Logistics League

RoboCup JapanOpen 2023 Logistics League

競技概要

https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/raw-attachment/wiki/robocupLogisticsLeague/2021RCAP/rulebook/figure1.jpg

  • タスクは,JapanOpen2020RCAP2021GermanOpen2023を組み合わせた形となります.
    • フィールドは5x5のマスです.
    • 図はRCAP2021のルールブックのフィールド図です.
    • JapanOpen2020 では,ロボットは1台,手前真ん中のマス(M-Z31)からスタートです.
    • RCAP2021GermanOpen2023 では,ロボットは3台まで使用可,手前左のマス(M-Z31からZ51)からスタートし,フィールドにはM-Z32からしか入れません.
    • タスクの詳細は,以下の章にまとめますので,そちらを参照して下さい.
  • 2021のスケジュールは,2022年3月11日(金)から13日(日)です.
    • 11日 setup day
    • 12日 競技実施日
      • 各チームが自分の研究室で競技を実施し,録画して提出します.
    • 13日 採点日(一般公開)
      • zoomを使って各チームの動画を確認し,評価します.
  • 2022のスケジュールは,2022年10月1日(土)から2日(日)です.
    • 1日-2日 競技実施日(龍大分を一般公開)
      • 各チームが自分の研究室で競技を実施し,録画して提出します.
    • 後日 採点日
      • 提出してもらった動画を確認し,評価します.
  • 2023のスケジュールは,2023年 4月27日(木)から30日(日)のうち3日間です.
    • 龍大では27-29日で実施し,一般公開します.
      • 各チームが自分の研究室で競技を実施し,録画して提出します.
    • 後日 採点日
      • 提出してもらった動画を確認し,評価します.

タスク

  • 7課題,7レベル(最大)を用意します.
  • 1タスク1スロット(=30分)で実施し,それを録画して下さい.
    • 提出時には,競技開始の時間も教えて下さい(setup phaseをスキップするため).
    • 30分以内であれば競技への再挑戦が可能であり,30分を越えたら再度競技の選択から行う形を取って下さい.
      • 具体的には,機器などの配置(サイコロによるランダム割り当て)をやり直さない/やり直すの違いになります.
      • ただし,競技への再挑戦時にプログラムの修正は認めません.
      • 修正が必要な場合は,次のスロットとしての実施となり,サイコロの振り直しが必要になります.
      • (ランダム性のない競技の場合は,プログラムの修正可能ってことになりますね)
  • GermanOpen2023では,スロットは最大6までとなっていますが,ジャパンオープン側では制限しません.
  • ジャパンオープンにおいてタイムボーナスは,ありません.
  • レベル・配点表は以下の通りです.
    • 同一Topicで異なるレベルを達成した場合は,上記のレベルの点数のみを扱う形とします.
LevelPoints Topic Topic Topic Topic Topic TopicTopic
JO2020 Driving PositioningDetecting Gripping Communication--------
RCAP2021Navigation ---- ExplorationGrasping ---- ProductionMarkerLess
Aachen2023Navigation ---- ExplorationGrasping ---- ProductionMarkerLess
7 ---- 58---- ---- ---- ---- Max: 60
6 Max: 656055---- Max:7055Max:6555---- Max: 55
5 Max: 585452---- Max:6052Max:6052---- Max: 52
4 Max: 50---- Max: 50Max: 50---- Max: 50Max: 60
3 50 Nbr 13Nbr 23Nbr 33Nbr 43Nbr 53 --------
2 30 Nbr 12Nbr 22Nbr 32Nbr 42Nbr 52 --------
1 10 Nbr 11Nbr 21Nbr 31Nbr 41Nbr 51 --------

1. Navigation / Driving

  • RCAP2021ではNavigation,JO2020ではDriving です.
  • Navigation は,RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る.MPSの数は2台(level=4),3台(level=5),4台(level=5)がある.MPS2台の時の満点が15点であるため,RCAP2021の得点+35点を本大会の得点としますMPS2台の時の満点が20点であるため,世界大会2022の得点+30点を本大会の得点としますMPS2台の時の満点が10点であるため,世界大会2023の得点+40点を本大会の得点とします.
  • Driving は,Nbr11Nbr12Nbr13を参照のこと.ランダム表は別途(Teamsにて)配布します.

2. ---- / Positioning

  • JO2020のPositioning です.Nbr21Nbr22Nbr23を参照のこと.ランダム表は別途(Teamsにて)配布します.

3. Exploration Challenge / Detecting

  • RCAP2021ではExploration Challenge,JO2020ではDetecting です.
  • Exploration Challenge は,RefBoxで指定された場所に配置されたMPSの種類と向きを報告する.MPSの数は2台(level=4),3台(level=5),4台(level=5)がある.MPS2台の時の満点が10点であるため,RCAP2021の得点+40点を本大会の得点とします.
  • Detecting は,Nbr31Nbr32Nbr33を参照のこと.ランダム表は別途(Teamsにて)配布します.

4. Grasping Challenge / Gripping

  • RCAP2021ではGrasping Challenge,JO2020ではGripping です.
  • Grasping は,OutputのワークをInputに運ぶことを3回実施し,MPSの数(というかRobotinoの数)は1台(level=4),2台(level=5),3台(level=5)がある.MPS1台の時の満点が14点であるため,RCAP2021の得点+36点を本大会の得点としますMPS1台の時の満点が10点であるため,世界大会2022の得点+40点を本大会の得点とします.
  • Gripping は,Nbr41Nbr42Nbr43を参照のこと.

5. ---- / Communication

6. Product Challenges / ----

  • RCAP2021ではProduct Challenge,JO2020には対応する課題がありません.
  • C0の時の満点が30点であるため,RCAP2021の得点+20点を本大会の得点とします.
  • C0の時の満点が10点であるため,世界大会の得点+40点を本大会の得点とします.

7. Markerless Detection Challenge /

  • RCAP2021ではMarkerless Detection Challenge,JO2020には対応する課題がありません.
  • 学習セットはRCAP2021と同じファイルを用います.
  • 競技時の評価セットは,大会会場で撮影したものを配布します.他の課題と同様に再挑戦できるようにしますので,評価セットは複数準備しておき,スロット毎に別の評価セットを配布します.
  • 最低得点は0点であるため,RCAP2021の得点+50点を本大会の得点とします(ただし,0点の時は0点)
  • 最高得点が30点であるため,RCAP2021の得点×2倍を本大会の得点とします.

8. Exploration + Production Challenges / ----

  • 今回は用意しません….

使用する機器・備品等について

グリッパー / gripper

世界大会のルールと同様です.
https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex

The robots peripherals must not exceed the maximum total height of 1.1[m] including the tower and the table on top.

高さは,一応,1.1mが規定です.

Additional hardware (sensors, computing equipment, etc.) must be within a circle of a diameter of 0.55[m] or centered at the robot's rotational center-point.

追加機器は,ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること. (Robotino 3の直径が40cm程度ですので,5cm程度のはみ出しが可能)

Additional hardware may only occupy up to 25% of this additional 0.05[m] wide ring around the robot.

追加機器は,この追加の5cmの外周のうち,25%以内に抑えること.

In the resting position and while driving it also must not exceed the robot diameter by more than this 5cm, including workpiece.

通常時や走行時は,この5cmのはみ出し以内に抑えていること.

In front of a machine and during a production process, the gripper may be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of 15cm into the machine area.

MPSの正面で生産作業をするときは,グリッパーは30cmまで伸びて良い. しかし,MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである.
(30cmは,MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね)

ワーク / work

Last modified 19 months ago Last modified on 05/02/23 19:42:02

Attachments (6)

Note: See TracWiki for help on using the wiki.