RoboCup JapanOpen 2021 Logistics League
RoboCup JapanOpen 2022 Logistics League
RoboCup JapanOpen 2023 Logistics League
競技概要
- タスクは,JapanOpen2020と
RCAP2021GermanOpen2023を組み合わせた形となります.- フィールドは5x5のマスです.
- 図はRCAP2021のルールブックのフィールド図です.
- JapanOpen2020 では,ロボットは1台,手前真ん中のマス(M-Z31)からスタートです.
RCAP2021GermanOpen2023 では,ロボットは3台まで使用可,手前左のマス(M-Z31からZ51)からスタートし,フィールドにはM-Z32からしか入れません.- タスクの詳細は,以下の章にまとめますので,そちらを参照して下さい.
- 2021のスケジュールは,2022年3月11日(金)から13日(日)です.
- 11日 setup day
- 12日 競技実施日
- 各チームが自分の研究室で競技を実施し,録画して提出します.
- 13日 採点日(一般公開)
- zoomを使って各チームの動画を確認し,評価します.
- 2022のスケジュールは,2022年10月1日(土)から2日(日)です.
- 1日-2日 競技実施日(龍大分を一般公開)
- 各チームが自分の研究室で競技を実施し,録画して提出します.
- 後日 採点日
- 提出してもらった動画を確認し,評価します.
- 1日-2日 競技実施日(龍大分を一般公開)
- 2023のスケジュールは,2023年 4月27日(木)から30日(日)のうち3日間です.
- 龍大では27-29日で実施し,一般公開します.
- 各チームが自分の研究室で競技を実施し,録画して提出します.
- 後日 採点日
- 提出してもらった動画を確認し,評価します.
- 龍大では27-29日で実施し,一般公開します.
タスク
- 7課題,7レベル(最大)を用意します.
- 1タスク1スロット(=30分)で実施し,それを録画して下さい.
- 提出時には,競技開始の時間も教えて下さい(setup phaseをスキップするため).
- 30分以内であれば競技への再挑戦が可能であり,30分を越えたら再度競技の選択から行う形を取って下さい.
- 具体的には,機器などの配置(サイコロによるランダム割り当て)をやり直さない/やり直すの違いになります.
- ただし,競技への再挑戦時にプログラムの修正は認めません.
- 修正が必要な場合は,次のスロットとしての実施となり,サイコロの振り直しが必要になります.
- (ランダム性のない競技の場合は,プログラムの修正可能ってことになりますね)
- GermanOpen2023では,スロットは最大6までとなっていますが,ジャパンオープン側では制限しません.
- ジャパンオープンにおいてタイムボーナスは,ありません.
- レベル・配点表は以下の通りです.
- 同一Topicで異なるレベルを達成した場合は,上記のレベルの点数のみを扱う形とします.
Level | Points | Topic | Topic | Topic | Topic | Topic | Topic | Topic |
JO2020 | Driving | Positioning | Detecting | Gripping | Communication | ---- | ---- | |
RCAP2021 | Navigation | ---- | Exploration | Grasping | ---- | Production | MarkerLess | |
Aachen2023 | Navigation | ---- | Exploration | Grasping | ---- | Production | MarkerLess | |
7 | ---- | ---- | ---- | ---- | Max: 60 | |||
6 | Max: | ---- | Max: | Max: | ---- | Max: 55 | ||
5 | Max: | ---- | Max: | Max: | ---- | Max: 52 | ||
4 | Max: 50 | ---- | Max: 50 | Max: 50 | ---- | Max: 50 | Max: 60 | |
3 | 50 | Nbr 13 | Nbr 23 | Nbr 33 | Nbr 43 | Nbr 53 | ---- | ---- |
2 | 30 | Nbr 12 | Nbr 22 | Nbr 32 | Nbr 42 | Nbr 52 | ---- | ---- |
1 | 10 | Nbr 11 | Nbr 21 | Nbr 31 | Nbr 41 | Nbr 51 | ---- | ---- |
1. Navigation / Driving
- RCAP2021ではNavigation,JO2020ではDriving です.
- Navigation は,RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る.MPSの数は2台(level=4),3台(level=5),4台(level=5)がある.
MPS2台の時の満点が15点であるため,RCAP2021の得点+35点を本大会の得点としますMPS2台の時の満点が20点であるため,世界大会2022の得点+30点を本大会の得点としますMPS2台の時の満点が10点であるため,世界大会2023の得点+40点を本大会の得点とします. - Driving は,Nbr11,Nbr12,Nbr13を参照のこと.ランダム表は別途(Teamsにて)配布します.
2. ---- / Positioning
3. Exploration Challenge / Detecting
- RCAP2021ではExploration Challenge,JO2020ではDetecting です.
- Exploration Challenge は,RefBoxで指定された場所に配置されたMPSの種類と向きを報告する.MPSの数は2台(level=4),3台(level=5),4台(level=5)がある.MPS2台の時の満点が10点であるため,RCAP2021の得点+40点を本大会の得点とします.
- Detecting は,Nbr31,Nbr32,Nbr33を参照のこと.ランダム表は別途(Teamsにて)配布します.
4. Grasping Challenge / Gripping
- RCAP2021ではGrasping Challenge,JO2020ではGripping です.
- Grasping は,OutputのワークをInputに運ぶことを3回実施し,MPSの数(というかRobotinoの数)は1台(level=4),2台(level=5),3台(level=5)がある.
MPS1台の時の満点が14点であるため,RCAP2021の得点+36点を本大会の得点としますMPS1台の時の満点が10点であるため,世界大会2022の得点+40点を本大会の得点とします. - Gripping は,Nbr41,Nbr42,Nbr43を参照のこと.
5. ---- / Communication
6. Product Challenges / ----
- RCAP2021ではProduct Challenge,JO2020には対応する課題がありません.
C0の時の満点が30点であるため,RCAP2021の得点+20点を本大会の得点とします.- C0の時の満点が10点であるため,世界大会の得点+40点を本大会の得点とします.
7. Markerless Detection Challenge /
- RCAP2021ではMarkerless Detection Challenge,JO2020には対応する課題がありません.
- 学習セットはRCAP2021と同じファイルを用います.
- 競技時の評価セットは,大会会場で撮影したものを配布します.他の課題と同様に再挑戦できるようにしますので,評価セットは複数準備しておき,スロット毎に別の評価セットを配布します.
最低得点は0点であるため,RCAP2021の得点+50点を本大会の得点とします(ただし,0点の時は0点)- 最高得点が30点であるため,RCAP2021の得点×2倍を本大会の得点とします.
8. Exploration + Production Challenges / ----
- 今回は用意しません….
使用する機器・備品等について
グリッパー / gripper
世界大会のルールと同様です.
https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex
The robots peripherals must not exceed the maximum total height of 1.1[m] including the tower and the table on top.
高さは,一応,1.1mが規定です.
Additional hardware (sensors, computing equipment, etc.) must be within a circle of a diameter of 0.55[m] or centered at the robot's rotational center-point.
追加機器は,ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること. (Robotino 3の直径が40cm程度ですので,5cm程度のはみ出しが可能)
Additional hardware may only occupy up to 25% of this additional 0.05[m] wide ring around the robot.
追加機器は,この追加の5cmの外周のうち,25%以内に抑えること.
In the resting position and while driving it also must not exceed the robot diameter by more than this 5cm, including workpiece.
通常時や走行時は,この5cmのはみ出し以内に抑えていること.
In front of a machine and during a production process, the gripper may be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of 15cm into the machine area.
MPSの正面で生産作業をするときは,グリッパーは30cmまで伸びて良い.
しかし,MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである.
(30cmは,MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね)
ワーク / work
Attachments (6)
- 移動パターン.xlsx (26.4 KB ) - added by 3 years ago.
- 検出パターン (1).xlsx (34.9 KB ) - added by 3 years ago.
- 把持パターン表.xlsx (21.4 KB ) - added by 3 years ago.
- announce-btr.xlsm (304.3 KB ) - added by 3 years ago.
- TEC Rulebook (最新日本語版).pdf (1.9 MB ) - added by 3 years ago.
- 位置パターン.xlsx (20.3 KB ) - added by 3 years ago.