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RoboCup ​JapanOpen 2024 Logistics League

競技概要

• タスクは，​RCLL Rulebook 2023のChallenge Trackになります．
• Tasks are Challenge Track on "RCLL Rulebook 2023".
  • フィールドは5x5のマスです．
  • Size of field is 5 x 5 squares.
  • 図はRCAP2021のルールブックのフィールド図です．
  • It is figure of field on RCAP2021 Rulebook.
  • ロボットは3台まで使用可，手前左のマス（M-Z31からZ51）からスタートし，フィールドにはM-Z32からしか入れません．
  • Teams can use up to 3 robots, they must start from the square of front left (from M-Z31 to M-Z51) and can enter the field from only M-Z32.
  • タスクの詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい．
  • The detail of the tasks is summarized in the following sections and teams can refer to them.
• 2024のスケジュールは，4/26(金)-4/29(月)です．
• The schedule is from 4.26 to 4.29 in 2024.
  • 4/26(金):　チームセットアップ日
  • 4.26: Team setup day
  • 4/27(土):　開会式，競技日
  • 4.27: Opening celemony, competition day
  • 4/28(日):　競技日
  • 4.28: competition day
  • 4/29(月):　決勝戦，閉会式
  • 4.29: Final game, closing celemony

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タスク

• 30分以内であれば競技への再挑戦が可能であり，30分を越えたら再度競技の選択から行う形を取って下さい．
  • 具体的には，機器などの配置（サイコロによるランダム割り当て）をやり直さない／やり直すの違いになります．
  • ただし，競技への再挑戦時にプログラムの修正は認めません．
  • 修正が必要な場合は，次のスロットとしての実施となり，サイコロの振り直しが必要になります．
  • （ランダム性のない競技の場合は，プログラムの修正可能ってことになりますね）

1. Navigation Challenge

• Navigation Challengeは，RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る．MPSの数は2台，3台，4台，4台(+1台)がある．
• 配点表は，以下の通りである．

Machines (Unknown)	Scoring
	≧ 4 zones	≧ 8 zones	all 12 zones	combined
2	+4	+3	+3	10
3	+5	+4	+3	12
4	+6	+5	+4	15
4(+1)	+7	+6	+5	18

2. Exploration Challenge

• Exploration Challenge は，RefBoxで指定された場所に配置されたMPSの種類と向きを報告する．MPSの数は2台，3台，4台がある．
• 配点表は，以下の通りである．

Machines	Scoring
2	10
3	12
4	15

3. Grasping Challenge

• Grasping は，OutputのワークをInputに運ぶことを3回実施し，MPSの数（というかRobotinoの数）は1台，2台，3台がある．
• 配点表は，以下の通りである．

Machines	Scoring
	first repetition	each subsequent repetition
1	+4	+2
2	+6	+2
3	+9	+2

4. Product Challenges

• Product Challengeは，全ての注文を作成する．ワークの種類は，C0，C1，C2，C3がある．MPSの数は2台，3台，4台がある．
• 配点表は，以下の通りである．

Machines	Challenge type	Scoring
2	C0	10
3	C1	12
3	C2	15
4	C2	15
3	C3	20
4	C3	20

5. Exploration + Production Challenges

• Exploration + Production Challengesは，Production Challengesと同じく，全ての注文を作成するが，MPSの位置はロボットに伝えられない．
• 得点は，Production Challengesの対応する点数に5点追加した点数となる．
• 配点表は，以下の通りである．

Machines	Challenge type	Scoring
2	C0	15
3	C1	17
3	C2	20
4	C2	20
3	C3	25
4	C3	25

6. Simulation Challenge

• Simulation Challengeは，全てRCLL Simulator上で行い，C3を配達する．
• ロボットの数は，2台，3台がある．
• 配点表は，以下の通りである．

Robots	Scoring
2	10
3	15

7. Markerless Detection Challenge

• Markerless Detection Challengeは，異なる型のMPSを分類する．
• 配点表は，以下の通りである．

% Correctly Classified	% Wrongly Classified	% Not Classified	Scoring
x	y	z	(x-y)*30

使用する機器・備品等について

グリッパー / gripper

世界大会のルールと同様です．
​https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex

The robots peripherals must not exceed the maximum total height of 1.1[m] including the tower and the table on top.

高さは，一応，1.1mが規定です．

Additional hardware (sensors, computing equipment, etc.) must be within a circle of a diameter of 0.55[m] or centered at the robot's rotational center-point.

追加機器は，ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること． （Robotino 3の直径が40cm程度ですので，5cm程度のはみ出しが可能）

Additional hardware may only occupy up to 25% of this additional 0.05[m] wide ring around the robot.

追加機器は，この追加の5cmの外周のうち，25%以内に抑えること．

In the resting position and while driving it also must not exceed the robot diameter by more than this 5cm, including workpiece.

通常時や走行時は，この5cmのはみ出し以内に抑えていること．

In front of a machine and during a production process, the gripper may be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of 15cm into the machine area.

MPSの正面で生産作業をするときは，グリッパーは30cmまで伸びて良い． しかし，MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである．
（30cmは，MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね）

ワーク / work