ルール（ドラフト版）

• ルールは，​githubにて更新が進んでいます．
• おそらく，RoboCup Asia Pacific 2021も，このルールに準ずることになると思います．
• 以下は，簡易的な訳ですので，英語版との齟齬がある場合は，英語版が優先されます．ご注意下さい．

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RoboCup Logistics League

• Challenges
  • Rules and Regulations 2021
  • 日本語訳：龍谷大学　植村研一同（ゼミの一環とも言う）

• 2021/04/27

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• 以下，2種類の競技について書かれています．ここでは，主競技と副競技として書いていますが，RoboCup JapanOpen 2020のTECで扱った競技が主競技で，世界大会に準じた競技が副競技という位置づけのようです．

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はじめに

私たちの目的は，RoboCup Logistics Leagueでの追加的な競技を形成する独立した競技にて このリーグの主な課題を得ることです． この新しい競技の主な目的は，

• RCLLの個々の課題における各チームの進捗を明らかに指標化するための枠組みを提供すること．
• 各自の研究室で，安く効率の高いセットアップを提供することにより，本来の競技のための準備を容易にすること．
• RoboCup ライブイベントとオンライン競技の両方に対して，チームは世界中からリモートで参加できること．

です．

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競技エリア

フィールドレイアウト

メイン課題の競技エリアは1 x 1[m]の正方形のゾーンで区切られた5 x 5[m]の領域で構成されています． 競技の点数には扱われない追加競技は，代わりに7 x 8[m]のフィールド（RCLLのフィールドの半分のサイズに相当）で実行されます．

モックアップマシン

実際のMPSがない場合，モックアップマシンと呼ばれるレプリカを使うことができます．物理的な生産過程を行う必要はありません．かわりに，人間の担当者によって作業を実行することになります（3.3節参照）．モックアップマシンの最低限仕様は以下の通りです．

モックアップマシンは，RCLL ルールブックで指定されているのと同じ箱のような形である必要があります． 箱の上にはベルトコンベアのモデルが置かれています． CS の代わりになるステーションには，箱の正面右側に追加の シェルフが置かれており，RS の代わりになるステーションにはシェルフを取り付けても良く， また，スライドのモデルも付けて良い．スライドのモデルは箱の正面右側の任意の場所にいて いて，正面からアクセスできる状態になっています．

モデルのための組み上げ素材（ワーク）は不透明でなければならない．ただし，色は規定しない．

全ての主な課題を競技するためには，最低3 台のモッ クアップマシンが必要になります．より難しいいくつかの課題は，4 台のモックアップステー ションを必要とし，オプショナルの課題は7 つのステーションを必要とします．

遠隔（のための）セットアップ

競技を遠隔で実施す る場合，ローカル設定がOC によって承認されなければならない．そしてそれは，フィールド を完璧にカバーし，競技に使うモックアップマシンやロボットが規定を満たしているかを視聴 者が確認できると同時に，各競技の整合性を視聴者が確認できる必要があります．

競技

競技の範囲

各チーム10 分のセットアップ時間とその後20 分の競技時間をスロットとする．各スロットは 最大一つの課題に取り組むのに使うことができる．チームは，課題に失敗し別のスロットをそ の課題に割り当てることができます．チームは競技が始まると複数回ある競技への挑戦に一つ のスロットを使うことができます（同じフィールドの配置の場合）．（困難さが増加するまで） 再度実施できません．　　←　不明

全ての課題（特に指示がない場合）は，競技時間を測定しながら，実施され ます．競技時間はRefBox によって測定されます．各課題において一番早いチームは，追加得 点がもらえます．

RCLLとの違い

各競技の課題はRCLL の通常のルールに準じます．しかし，設定を簡単にするためいくつかの 部分は変更されています．変更は既存の機器通信や処理過程には影響を与えません．よって，競 技はリアルマシンと同様にSection 2.2節に書かれた要求を満たすモックアップバージョンで実 施することができます．

製品配送

できあがっ た製品の配送手順は，RCLL と比較して変更されています．準備のために必要となるマシンの 量を減らすため，配送は投入ゾーンに完成品を運んでそこに置くこととします．

リングの支払い

モックアップマシンの設定を簡単にするために，リングステーションにスライドは不要です．代 わりに，関連するステーションに支払いを置くためにシェルフを使います．

リングの色の割り当て

各リングの色を重ねるためのコストは固定します． リングの色の割り当てはチームが各課題に対して二つの異なるオプションから選ぶことができ る形で準固定とします（Table 1にあるオプション1 と2）

素材

競技毎に利用できる素材はTable 2に示されるとおりマシンごとに制限されいます（別途指示かある場合を除く）．

注文

明記されていない限り，課題で 満たすべき注文は競技チームメンバーによってweb shop を経由して入力される．

競技では，たった一つのRS を使う場合， 存在するステーションのみを使って組み立てられるようにチームは製品の注文に責任を持たな いといけない．

フィールドでの作業

マシンが動作する競技では，実際の組立は人が行わなければならない．マシンが動作すると きはいつでも，RefBox? 作業者は必要とされる指示を出します．一人のフィールド作業者が作業 を実施するためにフィールドに入ります．その後すぐにフィールドを離れなければなりません．

リソース（ワークやキャップ）を補充するための通常のルール（Section 3.2節:限定された素 材の置き換え）が適用されます．

主競技の課題

課題は様々な種類（異なるレベル）があります．競技の全体の配点は 各競技の種類の到達した最も高い難易度の配点の足し合わせによって計算されます．本競技の 課題の種類はSection 3.4.1節からSection 3.4.7節に記述されています．RefBox? は，各競技の配点 とデータを記録するために使われます．競技が終わる度に，その都度，最短の難易度の競技を 解決したチームにボーナス5 点が加算されます．

ナビゲーションチャレンジ

既知の障害物のある基本的なナビゲーション課題．

• 課題：三つの経路を走ります．投入ゾーンのスタートから終わりまで．それぞれ与えられた目的地の集合を通る経路です．それぞれの目的地で，ロボットは少なくとも1 秒止まって（動かない．回転しない）いないといけない．

この課題の種類は，存在する機器の数に依存します（Table 3参照）．複数のロボットを 使って異なる経路をカバーしても良いです（※同時に三台使って走行しても良いってこと？）． 部分点は，経路の部分集合が到達できたときのみ与えられます（経路毎に走行点が与えられる）．

探索競技

RCLL の探索フェーズに相当します．ナビ ゲーションの技術と同様にマシンのマーカー検知がこの競技を解決するのに必要とされます．

• 課題：フィールド上の全てのマシンを報告します（種類と向き）．マシンの数が変わります（表4 参照）．

把持課題

簡単な把持の課題です．各マシンはアウトプットにベースを持っています．ロボットはマシ ンの出力の正面のセルから開始します．

• 課題：ロボットはマシンの出力から入力側へベースを動かします．人間の担当者はそれを出力に置き直します．全ての製品がマシン入力側に3 回置かれるまで繰り返します．そして，全てのロボットは開始位置に戻ります（※マシンが1-2 台の時に，3 台のロボットが順番待ちをして動く方法も可能な感じ？）

マシンの数で難易度が変わります（表Table 5参照）． 少なくとも全てのベースがi 回目のマシン入力側に置き換えることができたら，i 番目の置 き換えが成功したと考えられます．

生産課題

この章は1 つではなく4 つの課題を扱います．それぞれの課題は1 つもしくは2 つのRS を 使うRCLL に存在する複雑さ（C0，C1，C2，C3）から1 つの製品を製造することに対応しま す．C1，C2，C3 の複雑さに対して，必要とするリングの量のコストは，それぞれ1，2，3 で す．

• 課題： 投稿された全ての注文を製造する．

探索+ C0 競技

マシンの場所がわからないフィールド上での簡単な生産課題です．競技は，統一された探 索と生産フェーズに似ていて，生産フェーズの開始時のマシンの場所を受け取らずに複雑さC0の製品を作ることです．

• 課題：投稿された全ての注文を製造する．

この競技には，50 点が与えられます．

RefBox? シミュレーション競技

エージェントレベルでの競技です．RefBox? はProtobuf 経由でRefBox に特定のコマンドを 送ることで実行することができる行動の集合を提供します．それゆえ，実際のロボットは参加 に必要としません．

• 競技： RefBox? のシミュレーションインターフェースを通して通常のRCLL 競技を行います．

この競技に参加すると，表Table ??にある競技得点での実行に基づいた得点が入ります．さら に，最高得点を獲得したチームには別に10 点の加算があります．

マーカーレス認識競技

異なる機械の種類を分類するための画像認識課題．

• 課題： 画像の集合にある機械を自動的にラベリングする．

この競技に対する準備として，学習とテストに使うためのデーターセットが全参加者に提供さ れます．競技の評価用の集合は別の画像の集合で構成されます．

副競技

完全なゲーム

7 台のマシン（相手チームのマシン無し）で7m × 8mのフィールドで完全なRCLL の ゲームをしましょう．