Changes between Version 5 and Version 6 of BabyTigers-R/2026


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kosuke
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  • BabyTigers-R/2026

    v5 v6  
    1212
    1313Wataru Uemura / 植村 渉
    14 
    1514Kosuke Nakajima / 中嶋 洸介
    1615
    … …  
    2625
    2726!BabyTigers-R
    28 
    2927Wataru Uemura / 植村 渉
    30 
    3128Kosuke Nakajima / 中嶋 洸介
    3229
    … …  
    3431
    3532- Name of the team (title)
    36 
    37 * !BabyTigers-R
    38 
     33 * !BabyTigers-R
    3934- Team members (authors), including the team leader
    40 
    41 * Wataru Uemura (Team Leader) / 植村 渉（チームリーダー）
    42 
    43 * Kosuke Nakajima (Team Leader) / 中嶋 洸介（チームリーダー）
    44 
     35 * Wataru Uemura (Team Leader) / 植村 渉（チームリーダー）
     36 * Kosuke Nakajima (Team Leader) / 中嶋 洸介（チームリーダー）
    4537- Link to the team website
    46 
    47 * https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/wiki/BabyTigers-R/2026
    48 
     38 * https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/wiki/BabyTigers-R/2026
    4939- Contact information
    50 
    51 * robocup@vega.elec.ryukoku.ac.jp
    52 
     40 * robocup@vega.elec.ryukoku.ac.jp
    5341- the focus of research / research interests
    54 
    55 * EN:
    56 
    57  * Robot localization using SLAM and visual markers
    58 
    59  * Robust ArUco marker detection with error correction
    60 
    61  * Multi-robot path planning and coordination
    62 
    63  * Smart manufacturing and industrial automation systems
    64 
     42  * EN:
     43   * Robot localization using SLAM and visual markers
     44   * Robust ArUco marker detection with error correction
     45   * Multi-robot path planning and coordination
     46   * Smart manufacturing and industrial automation systems
     47  * JP:
     48   * SLAMおよびマーカーを用いた自己位置推定
     49   * 誤り訂正を含むArUcoマーカー高精度認識
     50   * マルチロボットの経路計画・協調制御
     51   * スマートマニュファクチャリングおよび産業自動化
     52- a description of the hardware, including an image of the robot(s)
     53  * EN:
     54   * Mobile platforms: Robotino, Kachaka, and myAGV (Mecanum-wheel omnidirectional drive with LiDAR)
     55   * Manipulators: Cobotta and myPalletizer (4-DoF arm with onboard Raspberry Pi control)
     56   * Sensors: Intel RealSense D435, USB camera, and LiDAR for perception and localization
     57  * JP:
     58   * 移動ロボット：Robotino、Kachaka、myAGV（メカナムホイールによる全方向移動・LiDAR搭載）
     59   * アーム：Cobotta、myPalletizer（4自由度・Raspberry Pi制御）
     60   * センサ：RealSense D435、USBカメラ、LiDAR
     61- a description of the emergency stop concept and its implementation
     62  * EN:
     63   * Hardware-level emergency stop via a dedicated power cutoff button (under implementation)
     64   * Software-level safety using ROS2 monitoring nodes to issue zero-velocity commands and disable actuators
     65   * Dual-layer safety architecture ensuring reliable operation
    6566* JP:
    66 
    67  * SLAMおよびマーカーを用いた自己位置推定
    68 
    69  * 誤り訂正を含むArUcoマーカー高精度認識
    70 
    71  * マルチロボットの経路計画・協調制御
    72 
    73  * スマートマニュファクチャリングおよび産業自動化
    74 
    75 - a description of the hardware, including an image of the robot(s)
    76 
    77 * EN:
    78 
    79  * Mobile platforms: Robotino, Kachaka, and myAGV (Mecanum-wheel omnidirectional drive with LiDAR)
    80 
    81  * Manipulators: Cobotta and myPalletizer (4-DoF arm with onboard Raspberry Pi control)
    82 
    83  * Sensors: Intel RealSense D435, USB camera, and LiDAR for perception and localization
    84 
    85 * JP:
    86 
    87  * 移動ロボット：Robotino、Kachaka、myAGV（メカナムホイールによる全方向移動・LiDAR搭載）
    88 
    89  * アーム：Cobotta、myPalletizer（4自由度・Raspberry Pi制御）
    90 
    91  * センサ：RealSense D435、USBカメラ、LiDAR
    92 
    93 - a description of the emergency stop concept and its implementation
    94 
    95 * EN:
    96 
    97  * Hardware-level emergency stop via a dedicated power cutoff button (under implementation)
    98 
    99  * Software-level safety using ROS2 monitoring nodes to issue zero-velocity commands and disable actuators
    100 
    101  * Dual-layer safety architecture ensuring reliable operation
    102 
    103 * JP:
    104 
    10567 * ハードウェア：電源遮断型の非常停止ボタン（実装中）
    106 
    10768 * ソフトウェア：ROS2ノードによる異常検知と停止制御
    108 
    10969 * ハード・ソフトの二重安全構造
    110 
    11170- a description of the software, esp. the functional and software architectures
    112 
    11371  * EN:
    114 
    11572   * Python-based system built on ROS 2 (Humble / Jazzy)
    116 
    11773   * Custom ROS2 bridge for RefBox communication
    118 
    11974   * SLAM-based localization and modular architecture
    120 
    12175   * SSH-based manipulator control decoupled from ROS
    122 
    12376  * JP:
    124 
    12577   * Python + ROS2（Humble / Jazzy）による構成
    126 
    12778   * RefBox通信のための独自ブリッジ
    128 
    12979   * SLAMによる自己位置推定とモジュール設計
    130 
    13180   * SSHによるROS非依存アーム制御
    132 
    13381- innovative technology (if any)
    134 
    13582  * EN:
    136 
    13783   * Error-resilient ArUco marker detection with row-wise correction
    138 
    13984   * Cooperative localization among multiple robots
    140 
    14185   * Low-cost 3D mapping using tilted LiDAR
    142 
    14386   * Exploration of LLM-based robot programming
    144 
    14587  * JP:
    146 
    14788   * 行単位誤り訂正による高耐性ArUco検出
    148 
    14989   * 複数ロボット間の協調位置推定
    150 
    15190   * LiDAR傾斜による低コスト3Dマッピング
    152 
    15391   * LLMを活用したロボット制御研究
    154 
    15592- reusability of the system or parts thereof
    156 
    15793  * EN:
    158 
    15994   * Modular architecture separating hardware and software
    160 
    16195   * ROS-independent manipulator control via SSH
    162 
    16396   * Compatibility with both ROS1 and ROS2 ecosystems
    164 
    16597   * Open-source RefBox communication modules
    166 
    16798  * JP:
    168 
    16999   * ハード・ソフト分離のモジュール設計
    170 
    171100   * SSHによるROS非依存制御
    172 
    173101   * ROS1/ROS2両対応
    174 
    175102   * RefBox通信のオープンソース化
    176 
    177103- applicability and relevance to industrial tasks
    178 
    179104  * EN:
    180 
    181105   * Designed for smart manufacturing environments
    182 
    183106   * Supports flexible, high-mix low-volume production
    184 
    185107   * Enables scalable and adaptive robotic systems
    186 
    187108  * JP:
    188 
    189109   * スマートマニュファクチャリングへの適用
    190 
    191110   * 多品種少量生産への対応
    192 
    193111   * 拡張性の高いロボットシステム
    194 
    195112- usage of components (software or hardware) developed by other !RoboCup teams
    196 
    197113  * EN:
    198 
    199114   * RefBox communication modules originally developed for ROS1
    200 
    201115   * Extended and maintained for ROS2 by our team
    202 
    203116  * JP:
    204 
    205117   * RefBox通信モジュール（ROS1ベース）
    206 
    207118   * ROS2対応として自チームで拡張・公開