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RoboCup ​JapanOpen 2024 Logistics League

競技概要

• タスクは，​RCLL Rulebook 2023のChallenge Trackになります．
  • フィールドは5x5のマスです．
  • 図はRCAP2021のルールブックのフィールド図です．
  • JapanOpen2020 では，ロボットは1台，手前真ん中のマス（M-Z31）からスタートです．
  • RCAP2021GermanOpen2023 では，ロボットは3台まで使用可，手前左のマス（M-Z31からZ51）からスタートし，フィールドにはM-Z32からしか入れません．
  • タスクの詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい．
• 2024のスケジュールは，　です．

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タスク

• 30分以内であれば競技への再挑戦が可能であり，30分を越えたら再度競技の選択から行う形を取って下さい．
  • 具体的には，機器などの配置（サイコロによるランダム割り当て）をやり直さない／やり直すの違いになります．
  • ただし，競技への再挑戦時にプログラムの修正は認めません．
  • 修正が必要な場合は，次のスロットとしての実施となり，サイコロの振り直しが必要になります．
  • （ランダム性のない競技の場合は，プログラムの修正可能ってことになりますね）

1. Navigation

• Navigation は，RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．MPS2台の時の満点が15点であるため，RCAP2021の得点＋35点を本大会の得点としますMPS2台の時の満点が20点であるため，世界大会2022の得点＋30点を本大会の得点としますMPS2台の時の満点が10点であるため，世界大会2023の得点＋40点を本大会の得点とします．

2. Exploration Challenge

• Exploration Challenge は，RefBoxで指定された場所に配置されたMPSの種類と向きを報告する．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．MPS2台の時の満点が10点であるため，RCAP2021の得点＋40点を本大会の得点とします．

3. Grasping Challenge

• Grasping は，OutputのワークをInputに運ぶことを3回実施し，MPSの数（というかRobotinoの数）は1台（level=4），2台（level=5），3台（level=5）がある．MPS1台の時の満点が14点であるため，RCAP2021の得点＋36点を本大会の得点としますMPS1台の時の満点が10点であるため，世界大会2022の得点＋40点を本大会の得点とします．

4. Product Challenges

• C0の時の満点が30点であるため，RCAP2021の得点＋20点を本大会の得点とします．
• C0の時の満点が10点であるため，世界大会の得点＋40点を本大会の得点とします．

5. Markerless Detection Challenge

• 学習セットはRCAP2021と同じファイルを用います．
• 競技時の評価セットは，大会会場で撮影したものを配布します．他の課題と同様に再挑戦できるようにしますので，評価セットは複数準備しておき，スロット毎に別の評価セットを配布します．
• 最低得点は0点であるため，RCAP2021の得点＋50点を本大会の得点とします（ただし，0点の時は0点）
• 最高得点が30点であるため，RCAP2021の得点×2倍を本大会の得点とします．

6. Exploration + Production Challenges

• 今回は用意しません…．

使用する機器・備品等について

グリッパー / gripper

世界大会のルールと同様です．
​https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex

The robots peripherals must not exceed the maximum total height of 1.1[m] including the tower and the table on top.

高さは，一応，1.1mが規定です．

Additional hardware (sensors, computing equipment, etc.) must be within a circle of a diameter of 0.55[m] or centered at the robot's rotational center-point.

追加機器は，ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること． （Robotino 3の直径が40cm程度ですので，5cm程度のはみ出しが可能）

Additional hardware may only occupy up to 25% of this additional 0.05[m] wide ring around the robot.

追加機器は，この追加の5cmの外周のうち，25%以内に抑えること．

In the resting position and while driving it also must not exceed the robot diameter by more than this 5cm, including workpiece.

通常時や走行時は，この5cmのはみ出し以内に抑えていること．

In front of a machine and during a production process, the gripper may be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of 15cm into the machine area.

MPSの正面で生産作業をするときは，グリッパーは30cmまで伸びて良い． しかし，MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである．
（30cmは，MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね）

ワーク / work