wiki:robocupLogisticsLeague/JapanOpen2025/rulebook

RoboCup ​JapanOpen 2025 Logistics League

競技概要 / Competition abstruct

https://vega.elec.ryukoku.ac.jp/trac/raw-attachment/wiki/robocupLogisticsLeague/JapanOpen2024/rulebook/challenge-field2021.jpg

  • タスクは，​RCLL Rulebook 2025のChallenge Trackになります．

    The tasks are Challenge Track on ​RCLL Rulebook 2025.

    • フィールドは5x5のマスです．

      The size of field is 5 x 5 squares.

    • ​図はRCLL Rulebook 2025のルールブックのフィールド図です．

      ​The figure is figure of field on ​RCLL Rulebook 2025.

    • ロボットは3台まで使用可，手前左のマス（M-Z31からZ51）からスタートし，フィールドにはM-Z32からしか入れません．

      Each teams can use up to 3 robots. They must start from the square of front left (from M-Z31 to M-Z51) and can enter the field from only M-Z32.

    • タスクの詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい．

      The detail of the tasks is summarized in the following sections and each teams can refer to them.

  • 2025のスケジュールは​こちらです．

    The schedule is ​here.

タスク / Tasks

  • タイムスロットについて

    About time slots

    • 1スロット30分で，各チーム，順番にスロットを割り当てます．

      A slot is 30 minutes. The slots are assigned to each teams in order.

  • タスクへの再挑戦について

    About retring the task

    • 30分以内であればタスクへの再挑戦が可能です．

      A team may retry the task within 30 minutes.

    • プログラムの修正が必要でない場合は，RefBoxの設定はそのまま再利用し，モードは，SETUP PHASEにします．

      If no program modification is necessary, refbox settings are reused without modification and refbox mode is set to SETUP PHASE.

    • プログラムの修正が必要な場合は，RefBoxを再起動して，機器を再配置します．

      If some program modification are necessary, the refbox needs to be restarted and the machines need to be relocated.

  • MPSの配置に関する原則

    General rules for placing machines.

    • MPSの配置については，ベルトコンベアの入出力側，棚，スライドが到達可能になるように，RefBoxが取り扱います．

      For placing of machines, the refbox will take care of the necessary constraints to ensure that all input and output sides of conveyor belt, shelves and slides are reachable.

  • 破壊行為について

    About possible damage

    • フィールドやMPSに損害を与える可能性がある場合は，審判によってペナルティが与えられます．

      Any possible damage to the field, opposing the machines will be penalized by the referee.

1. Navigation Challenge

  • Navigation Challengeは，RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る．MPSの数は2台，3台，4台，4台(+1台)がある．

    Drive to 12 randomly generated target zones by refbox. A number of available machines is 2, 3, 4 or 4(+1).

  • SETUP PHASEでは，MPSの配置は，RefBoxが配置に関するルールに従って，決定する．その配置に従って，審判がMPSを設置する．

    The placements of the machines are generated by the refbox and the referees must follow the placements and place the machines on the field in SETUP PHASE.

  • 複数のロボットを同時に使用して，複数の目標ゾーンに到達してもよい．

    Multiple robots may be used to simultaneously to reach multiple target zones.

  • 配点表は，以下の通りである．

    The score table is the following.

Machines (Unknown)Scoring
≧ 4 zones≧ 8 zonesall 12 zonescombined
2+4+3+310
3+5+4+312
4+6+5+415
4(+1)+7+6+518

2. Exploration Challenge

  • Exploration Challenge は，フィールド上に配置されたMPSを報告します．

    Find and report all machines on the field.

  • MPSの数は2台，3台，4台があります．

    A number of machines is 2, 3 or 4.

  • ロボットは，MPSを発見してRefBoxに報告する必要があります．

    Robots need to discover their machines and report them to the refbox.

  • RefBoxは，EXPLORATION PHASEに設定します．

    This challenge needs to be run by setting the refbox to phase EXPLORATION.

  • ​MachineReportメッセージを使って，RefBoxへ報告します．

    Reports are issued to the refbox using a ​MachineReport message.

  • 各MPSは，名前によって特定され，設置されているゾーンと向きを見つけて報告しなければなりません．ゾーンと向きは一度に同じメッセージで報告することも，複数のメッセージに分けて報告することもできます．RefBoxは，最初に報告された各値のみを受け取ります．

    For each machine, identified by its name, both its zone and its orientation (in degrees) can be explored. Both properties can be submitted at the same time in one message or be split up into multiple messages. The refbox accepts only the first submitted value for each property.

  • 配点表は，以下の通りです．

    The score table is the following.

MachinesScoring
210
312
415

3. Grasping Challenge

  • Grasping は，MPS上のベルトコンベアの出力側に置いてあるワークを入力側に運ぶことを3回実施します．MPSの数（というかRobotinoの数）は1台，2台，3台があります．

    A robot brings a base from one machine's output back to its input. Repeat until all products were placed at the respective machines input 3 times and all robots returned to their starting positions. A number of machines is 1, 2, or 3.

  • 各MPSの出力側にはワークがあり，ロボットはMPSの出力側の前のゾーンからスタートします．

    Each Machine has a base at output. Robots start at the zone in front of a machine output.

  • すべてのロボットがワークをMPSの入力側に少なくとも i 回置いた時，i 回の繰り返しがなされたと見なされます．

    The i-th repetition is considered to be successful, once all bases were placed at the respective machine input at least i times.

  • BSはM-Z12，CS1はM-Z53，RS1はM-Z25に設置されます．

    BS is placed at M-Z12, CS1 is placed at M-Z53 and RS1 is placed at M-Z25.

  • 配点表は，以下の通りです．

    The score table is the following.

MachinesScoring
first repetitioneach subsequent repetition
1+4+2
2+6+2
3+9+2

4. Product Challenges

  • Product Challengeは，全ての注文を作成します．ワークの種類は，C0，C1，C2，C3があります．MPSの数は2台，3台，4台があります．

    Produce all posted orders. The available complexities are C0, C1, C2 and C3. A number of machines is 2, 3, or 4.

  • 配点表は，以下の通りです．

    The score table is the following.

MachinesChallenge typeScoring
2C010
3C112
3C215
4C215
3C320
4C320

5. Exploration + Production Challenges

  • Exploration + Production Challengesは，Production Challengesと同じく，全ての注文を作成しますが，MPSの位置はロボットに伝えられません．

    The same challenge as Product Challenges but without receiving the machine positions.

  • 得点は，Production Challengesの対応する点数に5点追加した点数となります．

    The same point scores as Product Challenges apply with an additional +5 per challenge.

  • 配点表は，以下の通りです．

    The score table is the following.

MachinesChallenge typeScoring
2C015
3C117
3C220
4C220
3C325
4C325

6. Simulation Challenge(今年はやらない)

  • Simulation Challengeは，全て​RCLL Simulator上で行い，C3を配達します．

    In this Challenge a full game has to be played using the ​RCLL Simulator. The goal is to deliver a C3.

  • ロボットの数は，2台，3台があります．

    Either two or three robots have to be used, each of them has to perform at least one retrieve and one deliver task.

  • 配点表は，以下の通りです．

    The score table is the following.

RobotsScoring
210
315

使用する機器・備品等について / Devices and equipments

ハードウェア仕様 / (Hardware Specification)

  • リーグでは、競技中に使用するロボットの種類に制限を設けていません。ただし、全方向移動システムや円形のベースを採用することが推奨されています。

    The league imposes no limits on the type of robot used during competitions. It is recommended to use omnidirectional drive systems and a circular base for the robot.

  • ロボットには、1つのグリッピングデバイス（ロボットアームなど）のみを搭載することができます。

    Robots are restricted to have only one gripping device.

  • すべてのフィールドロボットには、セット {1,2,3} の中から一意の番号を1つ割り当てなければなりません。その番号は、ロボットの1か所以上に記載し、全方向からはっきりと見えるようにする必要があります。例えば、粘着の印刷されたラベルをロボットの上部や側面に貼るなどがあります。

    All field robots must be assigned a single unique number out of the set {1,2,3}. The number must be written on the robot in one or more places and clearly visible from all directions, e.g., printed adhesive labels placed on top or the sides of the robot.

  • 詳細はルールブック​RCLL Rulebook 2025の6章を見てください

    Please refer to Chapter 6 of the rulebook​RCLL Rulebook 2025 for details.

MPS

  • MPSは0.35mx0.7mの長方形の土台を持っており，MPSによるが，約1mの高さです．

    The stations have a rectangular base shape of 0.35mx0.7m with a height of about 1m depending on machine type.

  • ベルトコンベアの入力側，出力側，棚，スライドのようなすべての物理的なインターフェイスは89.8cmの高さで到達可能です．

    All physical interfaces like conveyor belt inputs and outputs, shelves, and slides for additional bases on ring stations are accessible at 89.8 cm height.

  • ガイドレーン間の作業スペースは，4.5cmです．

    Working space between guiding lanes is 4.5 cm.

  • ベルトコンベアへの入力を単純化するため，各MPSの入力側に​narrowing coneが装着されます．

    To simplify the delivery on the belt, each machine will be equipped with a ​narrowing cone on its input side.

  • 各MPSの入力側，出力側のそれぞれにARUCO ARタグに基づく​マーカーを付けることができます．

    Each machine can be equipped with two ​markers based on ARUCO AR tags, one placed on the input, another one on the output side.

  • MPSの外観は，​これらの動画で示されます．

    The externals of the machines are show in ​these videos.

ワーク / Work

  • グラスピングで使用するワークに指定はありません．(c0~c3のどのワークが来ても対応できる事が望ましいです．)

    There is no specific work designated for use in grasping. (It is desirable to be able to respond to any work from c0 to c3.)

レフェリー / Field referee

  • フィールド審判は、フィールドを観察し、ルール違反を報告（ルールブック9章​RCLL Rulebook 2025参照）し、チームやrefboxのオペレーターとコミュニケーションを取ります。試合ごとに常に2人のフィールド審判が配置され、審判はスケジュールによって運営委員会から発表されます。

    Field referees observe the field, announce rule violations(cf.rule book Section9 ​RCLL Rulebook 2025),and communicate with the teamsand refbox operator. There are always two field referees per game, announced through the schedule by the Organizing Committee.

フィールドレフェリー / Field Observation

  • フィールド審判は、フィールドの側面または競技状況をより正確に把握するためにフィールド内の任意の位置から試合を観察します。

    The field referees observe the game from the side of the field or from any position on the field (e.g., to better understand the game situation).

ロボットのメンテナンス / Robot Maintenance

  • 試合状況を慎重に判断し、ロボットの持ち出しがそのチームに有利にならない場合のみ許可されます。

    They should judge the game situation carefully and should allow the robot to be taken out for maintenance, if the calling team would not have any advantage in the current game situation from taking out the robot.

試合の中断 / Game Pause

  • 審判は、試合をいつでも中断することができます。例えば、ロボットにペナルティを科す場合や、衝突後のロボットを離す必要がある場合などが該当します。

    Each referee may call apause of the game at anytime, e.g., if robots must be penalized or disentangled after a collision.

Last modified 13 days ago Last modified on 04/28/25 09:37:58
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