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RoboCup JapanOpen 2025 Logistics League
編集中 / Under edit
競技概要 / Competition abstruct
- タスクは，RCLL Rulebook 2023のChallenge Trackになります．
The tasks are Challenge Track on RCLL Rulebook 2023.
- フィールドは5x5のマスです．
The size of field is 5 x 5 squares.
- 図はRCLL Rulebook 2023のルールブックのフィールド図です．
The figure is figure of field on RCLL Rulebook 2023.
- ロボットは3台まで使用可，手前左のマス（M-Z31からZ51）からスタートし，フィールドにはM-Z32からしか入れません．
Each teams can use up to 3 robots. They must start from the square of front left (from M-Z31 to M-Z51) and can enter the field from only M-Z32.
- タスクの詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい．
The detail of the tasks is summarized in the following sections and each teams can refer to them.
- フィールドは5x5のマスです．
- 2024のスケジュールはこちらです．
The schedule is here.
タスク / Tasks
- タイムスロットについて
About time slots
- 1スロット30分で，各チーム，順番にスロットを割り当てます．
A slot is 30 minutes. The slots are assigned to each teams in order.
- 1スロット30分で，各チーム，順番にスロットを割り当てます．
- タスクへの再挑戦について
About retring the task
- 30分以内であればタスクへの再挑戦が可能です．
A team may retry the task within 30 minutes.
- プログラムの修正が必要でない場合は，RefBoxの設定はそのまま再利用し，モードは，SETUP PHASEにします．
If no program modification is necessary, refbox settings are reused without modification and refbox mode is set to SETUP PHASE.
- プログラムの修正が必要な場合は，RefBoxを再起動して，機器を再配置します．
If some program modification are necessary, the refbox needs to be restarted and the machines need to be relocated.
- 30分以内であればタスクへの再挑戦が可能です．
- MPSの配置に関する原則
General rules for placing machines.
- MPSの配置については，ベルトコンベアの入出力側，棚，スライドが到達可能になるように，RefBoxが取り扱います．
For placing of machines, the refbox will take care of the necessary constraints to ensure that all input and output sides of conveyor belt, shelves and slides are reachable.
- MPSの配置については，ベルトコンベアの入出力側，棚，スライドが到達可能になるように，RefBoxが取り扱います．
- 破壊行為について
About possible damage
- フィールドやMPSに損害を与える可能性がある場合は，審判によってペナルティが与えられる．
- 議論点：壁やMPSがロボットの衝突によってどうなるか？ペナルティの具体例
Any possible damage to the field, opposing the machines will be penalized by the referee.
1. Navigation Challenge
- Navigation Challengeは，RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る．MPSの数は2台，3台，4台，4台(+1台)がある．
Drive to 12 randomly generated target zones by refbox. A number of available machines is 2, 3, 4 or 4(+1).
- SETUP PHASEでは，MPSの配置は，RefBoxが配置に関するルールに従って，決定する．その配置に従って，審判がMPSを設置する．
The placements of the machines are generated by the refbox and the referees must follow the placements and place the machines on the field in SETUP PHASE.
- 複数のロボットを同時に使用して，複数の目標ゾーンに到達してもよい．
Multiple robots may be used to simultaneously to reach multiple target zones.
- 配点表は，以下の通りである．
The score table is the following.
| Machines (Unknown) | Scoring | |||
| 2 sides | 3 sides | 4sides | combined | |
| 2 | +4 | n/a | n/a | 4 |
| 3 | +5 | +4 | n/a | 9 |
| 4 | +6 | +5 | +4 | 15 |
| 4(+1) | +7 | +6 | +5 | 18 |
- 議論点：German Openとのルールの違いを確認!**
- ナビゲーションチャレンジが理解しやすい動画を載せた方がいいのではないか？先生から動画をもらう
2. Exploration Challenge
- Exploration Challenge は，フィールド上に配置されたMPSを報告する．
Find and report all machines on the field.
- MPSの数は2台，3台，4台がある．
A number of machines is 2, 3 or 4.
- ロボットは，MPSを発見してRefBoxに報告する必要がある．
Robots need to discover their machines and report them to the refbox.
- RefBoxは，EXPLORATION PHASEに設定する．
This challenge needs to be run by setting the refbox to phase EXPLORATION.
- MachineReportメッセージを使って，RefBoxへ報告する．
Reports are issued to the refbox using a MachineReport message.
- 各MPSは，名前によって特定され，設置されているゾーンと向きを見つけて報告しなければならない．ゾーンと向きは一度に同じメッセージで報告することも，複数のメッセージに分けて報告することもできる．RefBoxは，最初に報告された各値のみを受け取る．
For each machine, identified by its name, both its zone and its orientation (in degrees) can be explored. Both properties can be submitted at the same time in one message or be split up into multiple messages. The refbox accepts only the first submitted value for each property.
- 配点表は，以下の通りである．
The score table is the following.
| Machines | Scoring |
| 2 | 10 |
| 3 | 12 |
| 4 | 15 |
3. Grasping Challenge
- Grasping は，MPS上のベルトコンベアの出力側に置いてあるワークを入力側に運ぶことを3回実施する．MPSの数（というかRobotinoの数）は1台，2台，3台がある．
A robot brings a base from one machine's output back to its input. Repeat until all products were placed at the respective machines input 3 times and all robots returned to their starting positions. A number of machines is 1, 2, or 3.
- 各MPSの出力側にはワークがあり，ロボットはMPSの出力側の前のゾーンからスタートする．
Each Machine has a base at output. Robots start at the zone in front of a machine output.
- すべてのロボットがワークをMPSの入力側に少なくとも i 回置いた時，i 回の繰り返しがなされたと見なされる．
The i-th repetition is considered to be successful, once all bases were placed at the respective machine input at least i times.
- BSはM-Z12，CS1はM-Z53，RS1はM-Z25に設置される．
BS is placed at M-Z12, CS1 is placed at M-Z53 and RS1 is placed at M-Z25.
- 配点表は，以下の通りである．
The score table is the following.
| Machines | Scoring | |
| first repetition | each subsequent repetition | |
| 1 | +4 | +2 |
| 2 | +6 | +2 |
| 3 | +9 | +2 |
- 議論点：ワークを選べるようにするか，どの種類のワークを使うか
- ワークの置く位置はルールブックに明記されていないためどこに置くか分からない
4. Product Challenges
- Product Challengeは，全ての注文を作成する．ワークの種類は，C0，C1，C2，C3がある．MPSの数は2台，3台，4台がある．
Produce all posted orders. The available complexities are C0, C1, C2 and C3. A number of machines is 2, 3, or 4.
- 配点表は，以下の通りである．
The score table is the following.
| Machines | Challenge type | Scoring |
| 2 | C0 | 10 |
| 3 | C1 | 12 |
| 3 | C2 | 15 |
| 4 | C2 | 15 |
| 3 | C3 | 20 |
| 4 | C3 | 20 |
- 議論点：Product Challengeの内容の詳細(ワークの組み立て，マシンの台数)について
5. Exploration + Production Challenges
- Exploration + Production Challengesは，Production Challengesと同じく，全ての注文を作成するが，MPSの位置はロボットに伝えられない．
The same challenge as Product Challenges but without receiving the machine positions.
- 得点は，Production Challengesの対応する点数に5点追加した点数となる．
The same point scores as Product Challenges apply with an additional +5 per challenge.
- 配点表は，以下の通りである．
The score table is the following.
| Machines | Challenge type | Scoring |
| 2 | C0 | 15 |
| 3 | C1 | 17 |
| 3 | C2 | 20 |
| 4 | C2 | 20 |
| 3 | C3 | 25 |
| 4 | C3 | 25 |
6. Simulation Challenge
- Simulation Challengeは，全てRCLL Simulator上で行い，C3を配達する．
In this Challenge a full game has to be played using the RCLL Simulator. The goal is to deliver a C3.
- ロボットの数は，2台，3台がある．
Either two or three robots have to be used, each of them has to perform at least one retrieve and one deliver task.
- 配点表は，以下の通りである．
The score table is the following.
| Robots | Scoring |
| 2 | 10 |
| 3 | 15 |
使用する機器・備品等について / Devices and equipments
ハードウェア仕様 / (Hardware Specification)
The league imposes no limits on the type of robot used during competitions. It is recommended to use omnidirectional drive systems and a circular base for the robot.
リーグでは、競技中に使用するロボットの種類に制限を設けていません。ただし、全方向移動システムや円形のベースを採用することが推奨されています。
Robots are restricted to have only one gripping device.
ロボットには、1つのグリッピングデバイス（ロボットアームなど）のみを搭載することができます。
All field robots must be assigned a single unique number out of the set {1,2,3}. The number must be written on the robot in one or more places and clearly visible from all directions, e.g., printed adhesive labels placed on top or the sides of the robot.
すべてのフィールドロボットには、セット {1,2,3} の中から一意の番号を1つ割り当てなければなりません。その番号は、ロボットの1か所以上に記載し、全方向からはっきりと見えるようにする必要があります。例えば、粘着の印刷されたラベルをロボットの上部や側面に貼るなど。
Please refer to Chapter 6 of the rulebook for details.
詳細はルールブックの6章を見てください
MPS
The stations have a rectangular base shape of 0.35mx0.7m with a height of about 1m depending on machine type.
MPSは0.35mx0.7mの長方形の土台を持っており，MPSによるが，約1mの高さである．
All physical interfaces like conveyor belt inputs and outputs, shelves, and slides for additional bases on ring stations are accessible at 89.8 cm height.
ベルトコンベアの入力側，出力側，棚，スライドのようなすべての物理的なインターフェイスは89.8cmの高さで到達可能である．
Working space between guiding lanes is 4.5 cm.
ガイドレーン間の作業スペースは，4.5cmである．
To simplify the delivery on the belt, each machine will be equipped with a narrowing cone on its input side.
ベルトコンベアへの入力を単純化するため，各MPSの入力側にnarrowing coneが装着される．
Each machine can be equipped with two markers based on ARUCO AR tags, one placed on the input, another one on the output side.
各MPSの入力側，出力側のそれぞれにARUCO ARタグに基づくマーカーを付けることができる．
The externals of the machines are show in these videos.
MPSの外観は，これらの動画で示される．
ワーク / Work
- 先生と議論が必要/グラスピングチャレンジで使うワークについて
レフェリー / Field referee
- フィールド審判は、フィールドを観察し、ルール違反を報告（9章参照）し、チームやrefboxのオペレーターとコミュニケーションを取ります。試合ごとに常に2人のフィールド審判が配置され、審判はスケジュールによって運営委員会から発表されます。
Field referees observe the field, announce rule violations(cf.Section9),and communicate with the teamsand refbox operator. There are always two field referees per game, announced through the schedule by the Organizing Committee.
フィールドレフェリー / Field Observation
- フィールド審判は、フィールドの側面または競技状況をより正確に把握するためにフィールド内の任意の位置から試合を観察します。
The field referees observe the game from the side of the field or from any position on the field (e.g., to better understand the game situation).
ロボットのメンテナンス / Robot Maintenance
- 試合状況を慎重に判断し、ロボットの持ち出しがそのチームに有利にならない場合のみ許可されます。
They should judge the game situation carefully and should allow the robot to be taken out for maintenance, if the calling team would not have any advantage in the current game situation from taking out the robot.
試合の中断 / Game Pause
- 審判は、試合をいつでも中断することができます。例えば、ロボットにペナルティを科す場合や、衝突後のロボットを離す必要がある場合などが該当します。
Each referee may call apause of the game at anytime, e.g., if robots must be penalized or disentangled after a collision.
詳細はルールブックの5.4.2章を見てください
Please refer to Chapter 5.4.2 of the rulebook for details.
