TracNav(JO2021)

RoboCup ​JapanOpen 2021 Logistics League

競技概要

• タスクは，JapanOpen2020とRCAP2021を組み合わせた形となります．

• JapanOpen2020 では，ロボットは1台，手前真ん中のマス（M-Z31）からスタートです．
• RCAP2021 では，ロボットは3台まで使用可，手前左のマス（M-Z31からZ51）からスタートです．

詳細は，以下の章にまとめますので，そちらを参照して下さい．

• スケジュールは，3月11日（金）から13日（日）です．
  • 11日 setup day
  • 12日 競技実施日
    • 各チームが自分の研究室で競技を実施し，録画して提出します．
  • 13日 採点日（一般公開）
    • zoomを使って各チームの動画を確認し，評価します．

---

タスク

• 5課題，5レベルを用意します．
• 1タスク1スロット（=30分）で実施し，それを録画して下さい．
  • 提出時には，競技開始の時間も教えて下さい（setup phaseをスキップするため）．
  • 30分以内であれば競技への再挑戦が可能であり，30分を越えたら再度競技の選択から行う形を取って下さい．
    • 具体的には，機器などの配置（サイコロによるランダム割り当て）をやり直さない／やり直すの違いになります．
    • ただし，競技への再挑戦時にプログラムの修正は認めません．
    • 修正が必要な場合は，次のスロットとしての実施となり，サイコロの振り直しが必要になります．
    • （ランダム性のない競技の場合は，プログラムの修正可能ってことになりますね）
• タイムボーナスは，今回は無しにします．
• レベル・配点表は以下の通りです．

Level	Points	Topic	Topic	Topic	Topic	Topic	Topic	Topic
	JO2020	Driving	Positioning	Detecting	Gripping	Communication	----	----
	RCAP2021	Navigation	|Navigation	Exploration	Grasping	----	Production	MarkerLess
7		----	----	----	----	----	Max:120
6		Max: 65	Max:	Max: 70	Max: 65		Max: 90
5		Max: 58	Max:	Max: 60	Max: 60		Max: 70
4		Max: 50	Max:	Max: 50	Max: 50		Max: 50	Max: 60
3	50	Nbr 13	Nbr 23	Nbr 33	Nbr 43	Nbr 53	----
2	30	Nbr 12	Nbr 22	Nbr 32	Nbr 42	Nbr 52	----
1	10	Nbr 11	Nbr 21	Nbr 31	Nbr 41	Nbr 51	----

Navigation / Driving

• RCAP2021ではNavigation，JO2020ではDriving です．
• Navigation は，!RefBoxで指定された12個のゾーンを巡る．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．MPS2台の時の満点が15点であるため，RCAP2021の得点＋35点を本大会の得点とします．
• Driving は，Nbr11，Nbr12，Nbr13を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します．

/ Positioning

Exploration Challenge / Detecting

• RCAP2021ではExploration Challenge，JO2020ではDetecting です．
• Exploration Challenge は，!RefBoxで指定された場所に配置されたMPSの種類と向きを報告する．MPSの数は2台（level=4），3台（level=5），4台（level=5）がある．MPS2台の時の満点が10点であるため，RCAP2021の得点＋40点を本大会の得点とします．
• Detecting は，Nbr31，Nbr32，Nbr33を参照のこと．ランダム表は別途（Teamsにて）配布します．

Grasping Challenge / Gripping

• RCAP2021ではGrasping Challenge，JO2020ではGripping です．
• Grasping は，OutputのワークをInputに運ぶことを3回実施し，MPSの数（というかRobotinoの数）は1台（level=4），2台（level=5），3台（level=5）がある．MPS1台の時の満点が14点であるため，RCAP2021の得点＋36点を本大会の得点とします．

/ Communication

Product Challenges /

• RCAP2021ではProduct Challenge，JO2020には対応する課題がありません．
• C0の時の満点が30点であるため，RCAP2021の得点＋20点を本大会の得点とします．

Exploration + Production Challenges /

• 今回は用意しません…．

Markerless Detection Challenge /

• RCAP2021ではMarkerless Detection Challenge，JO2020には対応する課題がありません．
• 学習セットはRCAP2021と同じファイルを用います．
• 競技時の評価セットは，大会会場で撮影したものを配布します．他の課題と同様に再挑戦できるようにしますので，評価セットは複数準備しておき，スロット毎に別の評価セットを配布します．
• 最低得点は0点であるため，RCAP2021の得点＋50点を本大会の得点とします（ただし，0点の時は0点）
• 最高得点が30点であるため，RCAP2021の得点×2倍を本大会の得点とします．

グリッパー / gripper

世界大会のルールと同様です．
​https://github.com/robocup-logistics/rcll-rulebook/blob/master/rulebook.tex

The robots peripherals must not exceed the maximum total height of \SI{1.1}{\metre} including the tower and the table on top.

高さは，一応，1.1mが規定です．

Additional hardware (sensors, computing equipment, etc.) must be within a circle of a diameter of \SI{0.55}{\metre} or centered at the robot's rotational center-point.

追加機器は，ロボットの中心を通る0.55mの直径以内に設置すること． （Robotino 3の直径が40cm程度ですので，5cm程度のはみ出しが可能）

Additional hardware may only occupy up to $25\%$ of this additional \SI{0.05}{\metre} wide ring around the robot.

追加機器は，この追加の5cmの外周のうち，25%以内に抑えること．

In the resting position and while driving it also must not exceed the robot diameter by more than this 5cm, including workpiece.

通常時や走行時は，この5cmのはみ出し以内に抑えていること．

In front of a machine and during a production process, the gripper may be extended up to 30cm. But it is only allowed to reach a maximum of 15cm into the machine area.

MPSの正面で生産作業をするときは，グリッパーは30cmまで伸びて良い． しかし，MPSの領域には行って良いのは最大15cmまでである．
（30cmは，MPSとRobotino 間の距離が少しある場合を考慮していますね）